双臂SCARA机器人无碰撞路径及轨迹规划研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 双臂机器人无碰撞路径及轨迹规划研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 双臂机器人路径及轨迹规划发展现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文的主要内容与章节安排 | 第14-16页 |
| 第二章 双臂SCARA机器人建模与正逆运动学 | 第16-26页 |
| 2.1 SCARA机器人介绍 | 第16-17页 |
| 2.2 D-H建模及正逆运动学分析 | 第17-25页 |
| 2.2.1 三维空间位姿描述 | 第17-19页 |
| 2.2.2 连杆坐标系及参数 | 第19-21页 |
| 2.2.3 正运动学分析 | 第21-23页 |
| 2.2.4 逆运动学分析 | 第23-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 无碰撞路径规划算法研究 | 第26-38页 |
| 3.1 碰撞检测算法 | 第26-30页 |
| 3.1.1 碰撞检测算法概述 | 第26-27页 |
| 3.1.2 基于圆柱体包围的碰撞检测 | 第27-30页 |
| 3.2 机械臂的C空间与时变C空间 | 第30-32页 |
| 3.2.1 C空间的建立 | 第31页 |
| 3.2.2 机械臂时变工作空间 | 第31-32页 |
| 3.3 A(9)路径搜索算法 | 第32-34页 |
| 3.4 蚁群算法 | 第34-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 双臂SCARA机器人无碰撞路径规划 | 第38-56页 |
| 4.1 基于(9)A搜索的无碰路径规划 | 第38-44页 |
| 4.1.1 双臂SCARA结构简介 | 第38页 |
| 4.1.2 从臂的C空间及时变C空间建立 | 第38-40页 |
| 4.1.3 基于(9)A算法的路径搜索 | 第40-42页 |
| 4.1.4 算法仿真 | 第42-44页 |
| 4.2 基于蚁群算法的无碰路径规划 | 第44-55页 |
| 4.2.1 从臂C空间网格划分 | 第44-45页 |
| 4.2.2 蚁群算法改进 | 第45-49页 |
| 4.2.3 仿真实验 | 第49-50页 |
| 4.2.4 参数对路径规划的影响 | 第50-55页 |
| 4.3 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 时间最优轨迹规划研究 | 第56-65页 |
| 5.1 轨迹优化概述 | 第56页 |
| 5.2 基于粒子群算法的轨迹优化 | 第56-57页 |
| 5.3 算法仿真 | 第57-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结和展望 | 第65-66页 |
| 6.1 工作总结 | 第65页 |
| 6.2 研究展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第72-74页 |
