| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第14-32页 |
| 1.1 引言 | 第14-15页 |
| 1.2 水下图像降噪方法研究现状 | 第15-19页 |
| 1.2.1 基于空间域的水下图像降噪方法 | 第16-17页 |
| 1.2.2 基于变换域的水下图像降噪方法 | 第17-19页 |
| 1.3 水下图像分割方法研究现状 | 第19-23页 |
| 1.3.1 依赖先验知识的水下图像分割方法 | 第20页 |
| 1.3.2 未依赖先验知识的水下图像分割方法 | 第20-23页 |
| 1.4 水下双目定位方法及系统研究现状 | 第23-28页 |
| 1.4.1 单独的水下双目定位方法 | 第24-25页 |
| 1.4.2 水下作业项目中的双目定位系统 | 第25-28页 |
| 1.5 课题来源与本文研究的主要内容 | 第28-32页 |
| 第2章 水下图像降噪方法研究 | 第32-48页 |
| 2.1 引言 | 第32页 |
| 2.2 典型图像降噪方法处理水下图像存在的问题及原因分析 | 第32-34页 |
| 2.2.1 水下图像的噪声类型分析 | 第32-33页 |
| 2.2.2 典型降噪方法存在的问题及原因分析 | 第33-34页 |
| 2.3 基于陷波滤波和双边滤波的水下图像降噪方法 | 第34-42页 |
| 2.3.1 基本的思路和流程 | 第34-36页 |
| 2.3.2 具体实现及分析 | 第36-42页 |
| 2.4 实验结果及分析 | 第42-46页 |
| 2.4.1 降噪实验环境和评价指标 | 第42-43页 |
| 2.4.2 水下图像降噪对比实验 | 第43-46页 |
| 2.5 本章小结 | 第46-48页 |
| 第3章 水下图像分割方法研究 | 第48-76页 |
| 3.1 引言 | 第48页 |
| 3.2 典型图像分割方法处理水下图像存在的问题及原因分析 | 第48-51页 |
| 3.3 基于RGB通道融合的水下彩色图像分割方法 | 第51-60页 |
| 3.3.1 基本的思路和流程 | 第51-54页 |
| 3.3.2 具体实现及分析 | 第54-60页 |
| 3.4 实验结果及分析 | 第60-74页 |
| 3.4.1 分割实验环境和评价指标 | 第60-61页 |
| 3.4.2 通道融合对比实验 | 第61-62页 |
| 3.4.3 分割对比实验 | 第62-65页 |
| 3.4.4 不同水下环境的分割实验 | 第65-68页 |
| 3.4.5 通道权值全局遍历实验 | 第68-71页 |
| 3.4.6 序列图像分割对比实验 | 第71-72页 |
| 3.4.7 拓展序列图像分割对比实验 | 第72-74页 |
| 3.5 本章小结 | 第74-76页 |
| 第4章 水下双目定位方法研究 | 第76-96页 |
| 4.1 引言 | 第76页 |
| 4.2 摄像机模型建立及标定方法 | 第76-84页 |
| 4.2.1 摄像机内参模型建立 | 第77-80页 |
| 4.2.2 摄像机坐标系与目标坐标系的外参模型建立 | 第80-81页 |
| 4.2.3 摄像机模型的参数标定 | 第81-84页 |
| 4.3 非平行双目立体匹配方法 | 第84-85页 |
| 4.4 双目与单目相结合的水下目标定位方法 | 第85-87页 |
| 4.5 实验结果及分析 | 第87-94页 |
| 4.5.1 定位实验环境 | 第88页 |
| 4.5.2 摄像机模型对比实验 | 第88-91页 |
| 4.5.3 摄像机标定方法对比实验 | 第91-92页 |
| 4.5.4 目标定位实验 | 第92-94页 |
| 4.6 本章小结 | 第94-96页 |
| 第5章 水下双目定位系统研制 | 第96-122页 |
| 5.1 引言 | 第96页 |
| 5.2 系统硬件选型及硬件连接设计 | 第96-99页 |
| 5.2.1 CPU模块及配套图像采集卡 | 第96-97页 |
| 5.2.2 两个摄像机 | 第97-98页 |
| 5.2.3 水下照明灯 | 第98页 |
| 5.2.4 硬件连接 | 第98-99页 |
| 5.3 系统硬件安装结构设计 | 第99-100页 |
| 5.4 系统软件结构设计 | 第100-102页 |
| 5.5 图像分割方法存在的问题及解决办法 | 第102-103页 |
| 5.6 离线与在线相结合的定位系统标定方法 | 第103-110页 |
| 5.6.1 离线变焦标定方法 | 第103-105页 |
| 5.6.2 离线与在线结合的外参标定方法 | 第105-110页 |
| 5.7 实验结果及分析 | 第110-120页 |
| 5.7.1 分割改进方法对比实验 | 第110-114页 |
| 5.7.2 变焦标定方法实验 | 第114-115页 |
| 5.7.3 外参标定方法对比实验 | 第115-118页 |
| 5.7.4 AUVMS水下自主作业实验 | 第118-120页 |
| 5.8 本章小结 | 第120-122页 |
| 结论 | 第122-124页 |
| 参考文献 | 第124-134页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第134-136页 |
| 致谢 | 第136页 |
