两边对称型混联机构的滑模同步控制研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-23页 |
| 1.1 引言 | 第12页 |
| 1.2 汽车电泳涂装输送设备概述 | 第12-14页 |
| 1.3 混联机构概述 | 第14-17页 |
| 1.3.1 混联机构的发展及应用 | 第14-15页 |
| 1.3.2 混联机构运动学及动力学分析方法 | 第15-17页 |
| 1.4 混联机构的同步协调性问题及研究现状 | 第17-19页 |
| 1.4.1 混联机构的同步协调性问题 | 第17页 |
| 1.4.2 同步协调性问题的研究现状 | 第17-19页 |
| 1.5 混联机构的不确定性问题及研究现状 | 第19-20页 |
| 1.5.1 混联机构的不确定性问题 | 第19页 |
| 1.5.2 不确定性问题的研究现状 | 第19-20页 |
| 1.6 本文的研究内容、目的及意义 | 第20-22页 |
| 1.6.1 本文的研究内容 | 第20-21页 |
| 1.6.2 本文的研究目的及意义 | 第21-22页 |
| 1.7 本章小结 | 第22-23页 |
| 第二章 两边对称型混联机构运动学及动力学分析 | 第23-36页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 两边对称型混联机构简介 | 第23-24页 |
| 2.3 机构运动学分析 | 第24-27页 |
| 2.3.1 机构位置逆解 | 第24-25页 |
| 2.3.2 机构的雅可比矩阵 | 第25-26页 |
| 2.3.3 机构期望轨迹设计及运动学仿真 | 第26-27页 |
| 2.4 机构动力学建模 | 第27-34页 |
| 2.4.1 Lagrange法原理 | 第28-29页 |
| 2.4.2 笛卡尔空间动力学建模 | 第29-33页 |
| 2.4.3 动力学模型仿真与分析 | 第33-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-36页 |
| 第三章 两边对称型混联机构滑模同步控制研究 | 第36-58页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 同步误差设计 | 第36-40页 |
| 3.2.1 主动关节同步误差设计 | 第36-37页 |
| 3.2.2 连接杆两端同步误差设计 | 第37-38页 |
| 3.2.3 耦合同步误差设计 | 第38-39页 |
| 3.2.4 复合误差设计 | 第39-40页 |
| 3.3 复合误差等速趋近律滑模同步控制器设计 | 第40-46页 |
| 3.3.1 控制器设计 | 第40-41页 |
| 3.3.2 稳定性及收敛性证明 | 第41-42页 |
| 3.3.3 仿真及分析 | 第42-46页 |
| 3.4 复合误差无抖振滑模同步控制器设计 | 第46-51页 |
| 3.4.1 控制器设计 | 第46-47页 |
| 3.4.2 稳定性及收敛性证明 | 第47页 |
| 3.4.3 仿真及分析 | 第47-51页 |
| 3.5 复合误差超螺旋滑模同步控制器设计 | 第51-57页 |
| 3.5.1 控制器设计 | 第51-52页 |
| 3.5.2 稳定性及收敛性证明 | 第52-53页 |
| 3.5.3 仿真及分析 | 第53-57页 |
| 3.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 第四章 两边对称型混联机构滑模同步控制系统构建 | 第58-74页 |
| 4.1 引言 | 第58页 |
| 4.2 混联机构滑模同步控制系统方案设计 | 第58-59页 |
| 4.3 混联机构滑模同步控制系统的硬件设计 | 第59-64页 |
| 4.3.1 PC选型 | 第59页 |
| 4.3.2 UMAC选型 | 第59-62页 |
| 4.3.3 伺服驱动系统选型 | 第62页 |
| 4.3.4 接近开关选型 | 第62页 |
| 4.3.5 电机编码器选型 | 第62-63页 |
| 4.3.6 控制系统供电电路设计 | 第63-64页 |
| 4.4 混联机构滑模同步控制系统的软件设计 | 第64-73页 |
| 4.4.1 上位机应用程序开发 | 第64-70页 |
| 4.4.2 下位机运动控制程序开发 | 第70-73页 |
| 4.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 第五章 两边对称型混联机构运动控制实验 | 第74-80页 |
| 5.1 引言 | 第74页 |
| 5.2 混联机构样机调试 | 第74-76页 |
| 5.2.1 伺服驱动系统参数设置 | 第74-75页 |
| 5.2.2 UMAC控制器参数设置 | 第75-76页 |
| 5.3 实验操作步骤 | 第76-77页 |
| 5.4 实验结果 | 第77-79页 |
| 5.5 本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 全文总结 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文与成果 | 第87页 |
