| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究动态 | 第11-15页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 拖拉机驾驶机器人结构设计及力学分析 | 第16-36页 |
| 2.1 拖拉机驾驶机器人结构设计 | 第16-23页 |
| 2.1.1 系统架构 | 第16-17页 |
| 2.1.2 换挡机械手机械结构设计 | 第17-20页 |
| 2.1.3 机械腿和转向机械手机械结构设计 | 第20-21页 |
| 2.1.4 整体结构设计及驱动选择 | 第21-23页 |
| 2.2 拖拉机驾驶机器人换挡机械手力学分析 | 第23-31页 |
| 2.2.1 动力学基础 | 第23-25页 |
| 2.2.2 换挡机械手运动学分析 | 第25-28页 |
| 2.2.3 换挡机械手动力学分析 | 第28-31页 |
| 2.3 拖拉机驾驶机器人换挡机械手参数优化 | 第31-35页 |
| 2.3.1 优化设计 | 第31-34页 |
| 2.3.2 运动仿真分析 | 第34-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 拖拉机驾驶机器人测控系统设计 | 第36-44页 |
| 3.1 测控系统总体设计方案 | 第36-38页 |
| 3.2 机械手力传感器及调理电路设计 | 第38-39页 |
| 3.3 基于VS/LabVIEW的上位机软件设计 | 第39-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-44页 |
| 第四章 拖拉机驾驶机器人机械手控制算法 | 第44-60页 |
| 4.1 基于动态参数辨识的换挡机械手模糊自适应控制 | 第44-51页 |
| 4.1.1 模糊自适应控制系统 | 第44-45页 |
| 4.1.2 基于滑动最小二乘的力/位置参数动态辨识 | 第45-47页 |
| 4.1.3 基于力信号的换挡手柄小波入位检测 | 第47-48页 |
| 4.1.4 换挡机械手模糊自适应控制仿真 | 第48-51页 |
| 4.2 基于力反馈的换挡机械手模糊自适应PID控制 | 第51-54页 |
| 4.3 基于模糊/PID动态切换控制的驾驶机器人速度跟踪控制 | 第54-58页 |
| 4.3.1 动态切换控制系统 | 第55-57页 |
| 4.3.2 模糊/PID动态切换控制仿真 | 第57-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-60页 |
| 第五章 实验研究 | 第60-66页 |
| 5.1 驾驶机器人模糊自适应换挡实验 | 第60-62页 |
| 5.2 换挡机械手模糊PID控制实验 | 第62-64页 |
| 5.3 拖拉机驾驶机器人速度跟踪实验 | 第64-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 结论与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第66-67页 |
| 6.2 未来研究展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-74页 |
| 致谢 | 第74-76页 |
| 攻读学位期间取得的学术成果目录 | 第76页 |
