| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 摩擦及控制的研究现状 | 第12-18页 |
| 1.2.1 摩擦学的研究 | 第12-13页 |
| 1.2.2 进给系统中的摩擦控制研究 | 第13-14页 |
| 1.2.3 摩擦模型的研究 | 第14-15页 |
| 1.2.4 摩擦控制策略的研究 | 第15-18页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 摩擦力估计算法 | 第19-43页 |
| 2.1 概述 | 第19页 |
| 2.2 HTC2050i数控机床摩擦力试验设备 | 第19-22页 |
| 2.2.1 试验对象 | 第20-21页 |
| 2.2.2 检测仪器 | 第21-22页 |
| 2.2.3 试验环境条件 | 第22页 |
| 2.3 HTC2050i摩擦力空载试验内容及过程 | 第22-23页 |
| 2.4 数控机床进给系统摩擦力计算 | 第23-25页 |
| 2.5 HTC2050i摩擦力空载试验结果时域分析 | 第25-31页 |
| 2.6 ETC1625p数控车床摩擦力试验 | 第31-41页 |
| 2.6.1 摩擦力试验内容及过程 | 第31-33页 |
| 2.6.2 摩擦力空载试验结果时域分析 | 第33-37页 |
| 2.6.3 摩擦力切削试验结果时域分析 | 第37-41页 |
| 2.7 本章小结 | 第41-43页 |
| 第3章 摩擦力预测 | 第43-51页 |
| 3.0 概述 | 第43页 |
| 3.1 摩擦模型的选择 | 第43页 |
| 3.2 摩擦模型的建立 | 第43-50页 |
| 3.2.1 库仑+黏性摩擦模型 | 第43-44页 |
| 3.2.2 Stribeck摩擦模型 | 第44-46页 |
| 3.2.3 两种模型的适应性比较 | 第46-47页 |
| 3.2.4 位置速度摩擦模型的建立 | 第47-50页 |
| 3.3 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 基于摩擦模型的补偿控制 | 第51-67页 |
| 4.1 概述 | 第51页 |
| 4.2 工作台位置控制系统数学模型的建立 | 第51-56页 |
| 4.2.1 试验建模法 | 第51-53页 |
| 4.2.2 机理分析法 | 第53-56页 |
| 4.3 PID控制仿真 | 第56-61页 |
| 4.3.1 PID控制器的设计 | 第56-58页 |
| 4.3.2 仿真中输入信号的设置 | 第58-60页 |
| 4.3.3 位置跟踪误差信号分析 | 第60-61页 |
| 4.4 基于Stribeck摩擦模型的前馈补偿的仿真 | 第61-63页 |
| 4.4.1 仿真中各个模块的设置 | 第61-62页 |
| 4.4.2 信号误差分析 | 第62-63页 |
| 4.5 基于位置速度摩擦模型的前馈补偿的仿真 | 第63-65页 |
| 4.5.1 仿真中各个模块的设置 | 第63-64页 |
| 4.5.2 信号误差分析 | 第64-65页 |
| 4.6 摩擦补偿效果比较 | 第65-66页 |
| 4.7 本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 结论与展望 | 第67-69页 |
| 5.1 结论 | 第67页 |
| 5.2 主要创新点 | 第67页 |
| 5.3 展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
| 附录 | 第77页 |
| D.作者在攻读硕士学位期间获得的荣誉 | 第77页 |