| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-24页 |
| 1.1 课题背景 | 第10-11页 |
| 1.2 课题研究的目的和意义 | 第11-13页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第13-18页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4 康复训练及相应控制策略概述 | 第18-20页 |
| 1.5 速度场控制概述 | 第20-22页 |
| 1.5.1 速度场控制与轮廓跟踪 | 第20-22页 |
| 1.5.2 速度场控制与虚拟现实技术的结合 | 第22页 |
| 1.6 本文主要内容 | 第22-24页 |
| 第2章 上肢康复机器人建模 | 第24-38页 |
| 2.1 上肢康复机器人系统简介 | 第24-25页 |
| 2.2 上肢康复机器人运动学建模 | 第25-28页 |
| 2.2.1 正运动学建模 | 第25-27页 |
| 2.2.2 逆运动学建模 | 第27-28页 |
| 2.3 上肢康复机器人动力学建模 | 第28-30页 |
| 2.4 雅克比矩阵 | 第30-31页 |
| 2.5 运动学与动力学仿真验证 | 第31-36页 |
| 2.5.1 基于MATLAB/SimMechanics工具箱康复机器人模型的搭建 | 第31-33页 |
| 2.5.2 正运动学仿真验证 | 第33-34页 |
| 2.5.3 逆运动学仿真验证 | 第34-35页 |
| 2.5.4 动力学仿真验证 | 第35-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-38页 |
| 第3章 主动康复训练控制系统的设计 | 第38-52页 |
| 3.1 主动康复训练控制系统的设计方案 | 第38-39页 |
| 3.2 轮廓控制器设计 | 第39-44页 |
| 3.2.1 速度场设计的原则 | 第39页 |
| 3.2.2 速度场的设计 | 第39-42页 |
| 3.2.3 轮廓控制器的算法实现 | 第42-44页 |
| 3.3 速度控制器设计 | 第44-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-52页 |
| 第4章 主动康复虚拟环境的构建 | 第52-58页 |
| 4.1 虚拟现实技术简介 | 第52页 |
| 4.2 虚拟现实技术在上肢康复领域的应用 | 第52-53页 |
| 4.3 虚拟环境构建 | 第53-57页 |
| 4.3.1 虚拟场景的建模 | 第53页 |
| 4.3.2 虚拟场景建立 | 第53-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 仿真验证与分析 | 第58-70页 |
| 5.1 患者作用力对系统动能的影响仿真 | 第58-63页 |
| 5.2 系统故障下轮廓跟踪与轨迹跟踪的对比仿真 | 第63-65页 |
| 5.3 轮廓控制实验验证 | 第65-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-70页 |
| 第6章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 总结 | 第70-71页 |
| 6.2 展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第80页 |