| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 引言 | 第8-16页 |
| 1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.2 选题背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.3 国内外发展状况 | 第10-14页 |
| 1.3.1 单轴误差控制方法的国内外发展状况 | 第10-11页 |
| 1.3.2 多轴误差控制方法的国内外发展状况 | 第11-14页 |
| 1.4 论文的主要内容及结构 | 第14-16页 |
| 1.4.1 主要研究内容及方法 | 第14页 |
| 1.4.2 本文的章节结构 | 第14-16页 |
| 第2章 轮廓误差模型的建立 | 第16-23页 |
| 2.1 轮廓误差分析 | 第16-18页 |
| 2.2 轮廓误差建模 | 第18-22页 |
| 2.2.1 直线轮廓误差 | 第18-19页 |
| 2.2.2 圆形轮廓误差 | 第19-20页 |
| 2.2.3 任意曲线轮廓误差 | 第20-22页 |
| 2.3 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 双轴伺服系统的数学模型的建立 | 第23-30页 |
| 3.1 交流伺服电机的分类 | 第23-24页 |
| 3.2 永磁同步电机的结构以及工作原理 | 第24-25页 |
| 3.3 伺服系统的工作原理 | 第25-26页 |
| 3.4 伺服模型的建立 | 第26-28页 |
| 3.5 工作平台的工作原理 | 第28-29页 |
| 3.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第4章 运动控制器的设计 | 第30-48页 |
| 4.1 单轴控制器的设计 | 第30-36页 |
| 4.1.1 PID控制算法 | 第30-32页 |
| 4.1.2 单轴控制器的设计以及系统的动态性能分析 | 第32-36页 |
| 4.2 交叉耦合控制器的设计 | 第36-40页 |
| 4.3 迭代学习交叉耦合控制器的设计 | 第40-46页 |
| 4.3.1 单轴迭代学习控制算法 | 第41-43页 |
| 4.3.2 双轴迭代无耦合学习控制算法 | 第43-44页 |
| 4.3.3 迭代学习交叉耦合控制算法 | 第44-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-48页 |
| 第5章 运动控制算法的仿真与结果分析 | 第48-64页 |
| 5.1 系统仿真的意义 | 第48-50页 |
| 5.2 无耦合运动控制算法仿真与分析 | 第50-53页 |
| 5.3 交叉耦合运动控制算法仿真与分析 | 第53-55页 |
| 5.4 迭代学习控制(ILC)算法仿真与分析 | 第55-62页 |
| 5.4.1 迭代无耦合学习控制算法仿真与分析 | 第55-60页 |
| 5.4.2 迭代学习交叉耦合控制算法仿真与分析 | 第60-62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-64页 |
| 第6章 研究结论与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 全文总结 | 第64页 |
| 6.2 工作展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 附录1：攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第70页 |