一种四足机器人的机构设计与分析
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外四足机器人研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内四足机器人研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 并联机构在机器人中的应用 | 第14页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 四足机器人构型设计 | 第16-26页 |
| 2.1 概述 | 第16页 |
| 2.2 四足机器人的功能与设计要求 | 第16-18页 |
| 2.2.1 四足机器人腿部功能分析 | 第16-17页 |
| 2.2.2 四足机器人的设计要求 | 第17-18页 |
| 2.3 腿部机构构型设计 | 第18-24页 |
| 2.3.1 腿部机构构型分析 | 第18-19页 |
| 2.3.2 腿部机构构型的设计 | 第19-22页 |
| 2.3.3 腿部机构构型优化 | 第22-24页 |
| 2.4 四足机器人样机模型 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 四足机器人腿部机构工作空间分析 | 第26-45页 |
| 3.1 概述 | 第26页 |
| 3.2 腿部机构位置分析 | 第26-34页 |
| 3.2.1 腿部机构坐标系建立 | 第26-27页 |
| 3.2.2 并联分支机构位置反解 | 第27-29页 |
| 3.2.3 主体部分位置反解 | 第29-32页 |
| 3.2.4 腿部机构位置反解 | 第32-34页 |
| 3.3 腿部机构运动空间分析 | 第34-44页 |
| 3.3.1 概述 | 第34页 |
| 3.3.2 运动空间约束条件 | 第34-36页 |
| 3.3.3 运动空间分析 | 第36-39页 |
| 3.3.4 机构尺度参数对运动空间的影响 | 第39-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 四足机器人腿部机构运动学/力学分析 | 第45-66页 |
| 4.1 概述 | 第45页 |
| 4.2 腿部运动学分析 | 第45-53页 |
| 4.2.1 腿部主体部分运动学分析 | 第45-47页 |
| 4.2.2 并联分支运动学分析 | 第47-49页 |
| 4.2.3 腿部速度雅克比 | 第49-50页 |
| 4.2.4 速度灵巧性分析 | 第50-53页 |
| 4.3 机器人静力学分析 | 第53-65页 |
| 4.3.1 力雅克比求解 | 第53页 |
| 4.3.2 承载力性能分析 | 第53-55页 |
| 4.3.3 机器人单腿静力学分析 | 第55-64页 |
| 4.3.4 机器人整体静力学分析 | 第64-65页 |
| 4.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 四足机器人轨迹规划及仿真 | 第66-85页 |
| 5.1 概述 | 第66页 |
| 5.2 机器人步态规划 | 第66-69页 |
| 5.2.1 步态参数描述 | 第66-67页 |
| 5.2.2 腿部运动描述 | 第67-68页 |
| 5.2.3 步态分布 | 第68-69页 |
| 5.3 机器人足端轨迹规划 | 第69-74页 |
| 5.3.1 摆动足端轨迹规划 | 第70-71页 |
| 5.3.2 支撑足端轨迹规划 | 第71-72页 |
| 5.3.3 足端轨迹绘制 | 第72-74页 |
| 5.4 四足稳定性分析 | 第74-78页 |
| 5.4.1 四足静态稳定性分析 | 第74-76页 |
| 5.4.2 四足动态稳定性分析 | 第76-78页 |
| 5.5 运动仿真 | 第78-84页 |
| 5.5.1 单腿迈步仿真及分析 | 第78-81页 |
| 5.5.2 机器人运动仿真及分析 | 第81-84页 |
| 5.6 本章小结 | 第84-85页 |
| 结论 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
