基于双目立体视觉的空间非合作目标的位姿测量
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 图表清单 | 第9-11页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-17页 |
| ·课题研究背景及研究意义 | 第12页 |
| ·国内外的研究现状 | 第12-14页 |
| ·视觉位姿测量系统在航天器交会对接中的应用现状 | 第12-13页 |
| ·双目立体视觉测量技术的研究现状 | 第13-14页 |
| ·基于双目立体视觉的的空间目标位姿测量的相关技术 | 第14-15页 |
| ·摄像机成像模型与精度分析 | 第14-15页 |
| ·图像立体匹配 | 第15页 |
| ·基于FPGA 的并行算法实现 | 第15-16页 |
| ·本文的研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 摄像机成像模型与系统精度分析 | 第17-31页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·空间坐标系转换 | 第17-19页 |
| ·图像坐标系、摄像机坐标系、世界坐标系 | 第17-18页 |
| ·坐标系之间的相互转换关系 | 第18-19页 |
| ·摄像机成像模型 | 第19-20页 |
| ·空间点坐标计算 | 第20-22页 |
| ·系统精度分析 | 第22-30页 |
| ·双目立体视觉结构模型及参数 | 第22-23页 |
| ·系统精度计算 | 第23-24页 |
| ·系统结构参数影响 | 第24-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 图像立体匹配 | 第31-47页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·基于图像区域的匹配 | 第31-34页 |
| ·匹配窗口大小的选择 | 第31-32页 |
| ·相似性测度的选择 | 第32页 |
| ·基于归一化互相关的图像匹配 | 第32-33页 |
| ·仿真结果 | 第33-34页 |
| ·基于图像特征的匹配 | 第34-45页 |
| ·图像特征提取 | 第34-37页 |
| ·图像特征匹配 | 第37-40页 |
| ·基本方案及仿真结果 | 第40-45页 |
| ·位姿测量与三维重建 | 第45-46页 |
| ·位姿测量 | 第45-46页 |
| ·三维重建 | 第46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 基于FPGA 的互相关匹配实现 | 第47-60页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·FPGA 概述 | 第47-51页 |
| ·FPGA 设计方法 | 第48-50页 |
| ·FPGA 硬件芯片和软件开发平台的选择 | 第50-51页 |
| ·基于FPGA 的互相关匹配实现 | 第51-57页 |
| ·介绍 | 第51页 |
| ·基本原理 | 第51-57页 |
| ·仿真和实际实验结果 | 第57-59页 |
| ·仿真结果 | 第58页 |
| ·实际实验结果 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 基于FPGA 的数据排序实现 | 第60-66页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·基于FPGA 的排序方案 | 第60-63页 |
| ·数据集的排序方案 | 第60-62页 |
| ·大数据集的排序方案 | 第62-63页 |
| ·计算复杂度和时间 | 第63页 |
| ·仿真和实际实验结果 | 第63-65页 |
| ·仿真结果 | 第63-64页 |
| ·实际实验结果 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第66-68页 |
| ·全文总结 | 第66页 |
| ·课题展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第73页 |
