| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第12-14页 |
| 1.2 国内外相关领域研究介绍 | 第14-21页 |
| 1.2.1 多体系统动力学建模方法 | 第14-15页 |
| 1.2.2 含间隙多体系统动力学建模 | 第15-17页 |
| 1.2.3 含间隙多体系统动力学研究 | 第17-21页 |
| 1.3 当前研究的不足 | 第21页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第21-24页 |
| 第2章 含间隙球铰多体系统动力学模型 | 第24-46页 |
| 2.1 多体系统中单元体的描述 | 第24-26页 |
| 2.2 间隙球铰模型 | 第26-33页 |
| 2.2.1 间隙球铰模型描述方法 | 第26-28页 |
| 2.2.2 间隙铰数学模型 | 第28-32页 |
| 2.2.3 间隙球铰内部球和球座间的运动模式及其判别 | 第32-33页 |
| 2.3 间隙球铰接触模型 | 第33-42页 |
| 2.3.1 法向接触力模型 | 第34-39页 |
| 2.3.2 切向摩擦力模型 | 第39-42页 |
| 2.4 含间隙球铰多刚体系统动力学模型 | 第42-44页 |
| 2.4.1 多体系统约束方程的建立 | 第42-44页 |
| 2.4.2 含间隙铰多体系统动力学方程的建立 | 第44页 |
| 2.5 本章小结 | 第44-46页 |
| 第3章 含间隙球铰多体系统的动力学响应分析 | 第46-64页 |
| 3.1 含间隙球铰空间四连杆机构动力学模型的建立 | 第46-49页 |
| 3.1.1 含间隙球铰空间四连杆模型 | 第46-47页 |
| 3.1.2 含间隙球铰空间四连杆机构动力学模型 | 第47-49页 |
| 3.2 间隙对多体系统动力学响应的影响分析 | 第49-53页 |
| 3.3 不同间隙尺寸的影响分析 | 第53-58页 |
| 3.4 不同驱动速度的影响分析 | 第58-62页 |
| 3.5 本章小结 | 第62-64页 |
| 第4章 含柔性间隙球铰多体系统的动力学响应分析 | 第64-94页 |
| 4.1 柔性多体系统动力学建模 | 第64-67页 |
| 4.1.1 柔体在多体系统中的描述 | 第64-66页 |
| 4.1.2 含间隙铰柔性多体系统动力学方程 | 第66-67页 |
| 4.2 含新型柔性间隙球铰空间四连杆机构的动力学模型 | 第67-70页 |
| 4.2.1 含弹性衬套的柔性间隙球铰模型 | 第67-69页 |
| 4.2.2 含柔性间隙球铰的空间四连杆机构动力学方程 | 第69-70页 |
| 4.3 柔性间隙球铰对多体系统动力学响应的影响分析 | 第70-74页 |
| 4.4 不同间隙尺寸对柔性球铰机构的影响 | 第74-81页 |
| 4.5 不同驱动速度下柔性球铰机构的动力学响应 | 第81-87页 |
| 4.6 不同摩擦系数对柔性球铰机构的影响 | 第87-92页 |
| 4.7 本章小结 | 第92-94页 |
| 第5章 含间隙球铰多体系统连续运动性能分析 | 第94-104页 |
| 5.1 柔性间隙球铰对系统连续运动特性的影响 | 第94-95页 |
| 5.2 间隙大小影响分析 | 第95-97页 |
| 5.3 驱动速度影响分析 | 第97-99页 |
| 5.4 摩擦系数影响分析 | 第99-102页 |
| 5.5 本章小结 | 第102-104页 |
| 第6章 柔性间隙球铰多体系统与柔性连杆多体系统的比较分析 | 第104-118页 |
| 6.1 含柔性间隙球铰多体系统与含柔性连杆多体系统的比较分析 | 第104-109页 |
| 6.2 同时含柔性间隙球铰和柔性连杆多体系统的动力学分析 | 第109-115页 |
| 6.2.1 同时含柔性间隙球铰和柔性连杆的多体系统动力学模型 | 第110-111页 |
| 6.2.2 同时含柔性间隙球铰和柔性连杆的多体系统的动力学分析及与柔性间隙球铰多体系统结果的比较 | 第111-115页 |
| 6.3 本章小结 | 第115-118页 |
| 第7章 结论与展望 | 第118-122页 |
| 7.1 主要工作与创新性结论 | 第118-120页 |
| 7.2 研究展望 | 第120-122页 |
| 参考文献 | 第122-136页 |
| 作者简介及攻读学位期间取得的学术成果 | 第136-138页 |
| 致谢 | 第138页 |
