魔方机器人控制系统的设计与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 魔方的起源及研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 魔方的起源及结构 | 第13-14页 |
| 1.2.2 魔方机器人的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 本文工作及结构安排 | 第16-18页 |
| 第2章 魔方机器人控制系统硬件平台设计 | 第18-26页 |
| 2.1 魔方机器人控制系统的组成 | 第18-19页 |
| 2.2 系统硬件平台设计 | 第19-26页 |
| 2.2.1 控制器选择 | 第19-22页 |
| 2.2.2 主控电路介绍 | 第22-23页 |
| 2.2.3 电源电路 | 第23-24页 |
| 2.2.4 机械手臂驱动电路 | 第24-25页 |
| 2.2.5 串口通信电路 | 第25-26页 |
| 第3章 魔方机器人还原算法的研究 | 第26-34页 |
| 3.1 魔方还原方法 | 第26页 |
| 3.2 魔方的数据逻辑结构 | 第26-27页 |
| 3.3 搜索算法在魔方还原中的应用 | 第27-29页 |
| 3.4 魔方还原算法的优化 | 第29-34页 |
| 3.4.1 降群法 | 第29页 |
| 3.4.2 构建魔方群 | 第29-30页 |
| 3.4.3 魔方群的降阶 | 第30-32页 |
| 3.4.4 剪枝算法 | 第32-34页 |
| 第4章 魔方机器人控制系统软件设计 | 第34-51页 |
| 4.1 魔方机器人上位机控制设计 | 第34-44页 |
| 4.1.1 魔方信息录入界面设计 | 第34-35页 |
| 4.1.2 魔方还原算法的实现 | 第35-41页 |
| 4.1.3 魔方还原指令的优化 | 第41-43页 |
| 4.1.4 串行通信(上位机部分) | 第43-44页 |
| 4.2 魔方机器人下位机软件控制设计 | 第44-51页 |
| 4.2.1 串行通信模块(FPGA) | 第44-47页 |
| 4.2.2 八路舵机控制模块 | 第47-51页 |
| 第5章 魔方机器人控制系统调试与测试 | 第51-60页 |
| 5.1 机器人系统测试平台搭建 | 第51-54页 |
| 5.1.1 系统结构 | 第51-52页 |
| 5.1.2 系统主要参数配置 | 第52-54页 |
| 5.2 系统调试 | 第54-56页 |
| 5.3 系统测试 | 第56-60页 |
| 总结与展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第66-67页 |
| 附录B 部分源代码 | 第67-93页 |
