| 摘要 | 第2-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 研究背景与研究意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 图像标记的研究现状 | 第9页 |
| 1.2.2 三维点云分割的研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.3 三维点云分类的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本文主要内容 | 第13-16页 |
| 2 三维点云的手工标记处理 | 第16-27页 |
| 2.1 三维点云的获取 | 第16-17页 |
| 2.2 各坐标系的相互变换及变换矩阵 | 第17-21页 |
| 2.2.1 模型变换矩阵 | 第18-20页 |
| 2.2.2 视变换矩阵 | 第20页 |
| 2.2.3 投影变换矩阵 | 第20-21页 |
| 2.3 三维点云空间坐标转化至二维屏幕坐标 | 第21-24页 |
| 2.4 对三维点云的人工标记结果 | 第24-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 三维点云的分割标记 | 第27-60页 |
| 3.1 三维点云几何特征的估算 | 第27-30页 |
| 3.2 三维点云数据的点线面标记 | 第30-32页 |
| 3.3 三维点云数据提取几何特征与构建主成分特征球 | 第32-33页 |
| 3.4 三维点云数据提取地面方法 | 第33-41页 |
| 3.4.1 平面点的法向量聚类 | 第34-37页 |
| 3.4.2 平面点的位置分割 | 第37-39页 |
| 3.4.3 地面提取 | 第39-41页 |
| 3.5 几种提取地面的方法的比较 | 第41-47页 |
| 3.6 三维点云数据区域分割及分割结果 | 第47-55页 |
| 3.7 基于三维点云数据分割的点云标记及标记结果 | 第55-58页 |
| 3.8 本章小结 | 第58-60页 |
| 4 三维点云的智能标记 | 第60-73页 |
| 4.1 人工标记与点云智能标记的关系 | 第60页 |
| 4.2 三维点云数据的智能标记 | 第60-68页 |
| 4.2.1 随机森林智能标记方法 | 第61-62页 |
| 4.2.2 智能标记过程节点分裂依据 | 第62-64页 |
| 4.2.3 构建CART树方法 | 第64-65页 |
| 4.2.4 CART树终止分裂的依据 | 第65-66页 |
| 4.2.5 训练学习随机森林模型分类器 | 第66-67页 |
| 4.2.6 三维点云几何特征的估算 | 第67-68页 |
| 4.3 三维点云数据智能标记结果 | 第68-69页 |
| 4.4 对智能标记结果的人工修正 | 第69-71页 |
| 4.5 本章小结 | 第71-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第77页 |
| 课题资助情况 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |