| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 LiDAR点云配准研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 对偶四元数现状研究 | 第14-15页 |
| 1.3 主要研究内容与结构 | 第15-18页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第15-17页 |
| 1.3.2 论文结构 | 第17-18页 |
| 第二章 对偶四元数基础 | 第18-24页 |
| 2.1 对偶四元数 | 第18-19页 |
| 2.2 对偶四元数与旋转平移变换 | 第19-21页 |
| 2.3 对偶矢量与直线坐标 | 第21-23页 |
| 2.3.1 直线坐标 | 第21-22页 |
| 2.3.2 直线坐标与互矩 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 基于对偶四元数的机载LiDAR点云与序列影像配准 | 第24-50页 |
| 3.1 机载LiDAR点云与序列配准模型 | 第24-28页 |
| 3.1.1 机载LiDAR系统组成 | 第24-26页 |
| 3.1.2 机载LiDAR系统定位原理 | 第26-27页 |
| 3.1.3 传统LiDAR点云与序列影像的配准原理 | 第27-28页 |
| 3.2 基于对偶四元数的几何配准模型 | 第28-31页 |
| 3.2.1 基于直线特征的共面条件 | 第28-29页 |
| 3.2.2 基于对偶四元数的几何配准参数 | 第29-30页 |
| 3.2.3 相关性分析 | 第30-31页 |
| 3.3 解算和精度评价 | 第31-35页 |
| 3.3.1 误差方程式 | 第31-32页 |
| 3.3.2 法方程式 | 第32-33页 |
| 3.3.3 精度评定 | 第33-35页 |
| 3.4 实验与精度分析 | 第35-49页 |
| 3.4.1 模拟序列影像数据实验 | 第37-39页 |
| 3.4.2 直线的提取误差对配准精度的影像分析实验 | 第39-40页 |
| 3.4.3 实际序列影像数据实验 | 第40-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 基于对偶四元数的多特征LiDAR点云与序列影像配准 | 第50-60页 |
| 4.1 基于对偶四元数的点特征几何配准模型 | 第50-51页 |
| 4.2 基于对偶四元数的多特征几何配准模型 | 第51-54页 |
| 4.2.1 误差方程式 | 第52页 |
| 4.2.2 法方程式 | 第52-54页 |
| 4.3 实验与精度分析 | 第54-59页 |
| 4.3.1 模拟序列影像数据实验 | 第55页 |
| 4.3.2 实际序列影像数据实验 | 第55-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 5.1 工作总结 | 第60页 |
| 5.2 进一步工作与展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第68页 |
