| 摘要 | 第9-11页 |
| ABSTRACT | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第13-25页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13-16页 |
| 1.1.1 军事应用需求 | 第13-14页 |
| 1.1.2 理论研究挑战 | 第14-15页 |
| 1.1.3 研究意义 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-21页 |
| 1.2.1 运动规划方法研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.2 人机协同方法研究现状 | 第18-20页 |
| 1.2.3 人机协同在任务规划领域的应用现状 | 第20-21页 |
| 1.3 研究内容与创新 | 第21-24页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第21-23页 |
| 1.3.2 主要创新点 | 第23-24页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第24-25页 |
| 第二章 柔性互补的人机协同方法研究 | 第25-39页 |
| 2.1 引言 | 第25-26页 |
| 2.2 多智能体协同任务规划过程中决策的形式化表示 | 第26-32页 |
| 2.2.1 基本模态算子和分支时间逻辑 | 第26-27页 |
| 2.2.2 多智能体协同任务规划决策过程形式化算子 | 第27-30页 |
| 2.2.3 决策形式化表示方法的应用实例 | 第30-32页 |
| 2.3 柔性互补的人机协同架构研究 | 第32-36页 |
| 2.3.1 任务分割 | 第34页 |
| 2.3.2 子任务分配和子任务处理 | 第34-35页 |
| 2.3.3 人机柔性互补协同 | 第35-36页 |
| 2.4 柔性互补人机协同任务规划的性能评价指标 | 第36-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-39页 |
| 第三章 基于人机协同和分布式优先级的航迹规划方法 | 第39-51页 |
| 3.1 引言 | 第39-40页 |
| 3.2 现有研究的不足 | 第40页 |
| 3.3 柔性互补人机协同架构在单智能体航迹规划中的应用 | 第40-43页 |
| 3.3.1 问题描述 | 第40页 |
| 3.3.2 RRT算法的基本形式 | 第40-42页 |
| 3.3.3 面向柔性互补人机协同的RRT算法 | 第42-43页 |
| 3.4 基于优先级的多智能体航迹规划算法设计 | 第43-48页 |
| 3.4.1 问题描述 | 第43-44页 |
| 3.4.2 优先级规划 | 第44页 |
| 3.4.3 分布式优先级规划 | 第44-45页 |
| 3.4.4 简化的分布式优先级规划 | 第45-46页 |
| 3.4.5 改进的分布式优先级规划 | 第46-48页 |
| 3.5 柔性互补人机协同架构在多智能体航迹规划中的应用 | 第48-50页 |
| 3.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 面向多智能体的人机协同航迹规划系统开发与实验 | 第51-69页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 人机协同系统的整体模型 | 第51-53页 |
| 4.3 面向多智能体的人机协同航迹规划实验设计 | 第53-57页 |
| 4.3.1 实验环境设置 | 第53-55页 |
| 4.3.2 静态(初始)优先级的选取 | 第55页 |
| 4.3.3 动态优先级的变更策略 | 第55-56页 |
| 4.3.4 决策形式化表示的应用 | 第56-57页 |
| 4.4 面向多智能体的人机协同航迹规划软件测试平台设计 | 第57-61页 |
| 4.4.1 智能体程序设计 | 第59页 |
| 4.4.2 主程序设计 | 第59-61页 |
| 4.5 实验分析 | 第61-68页 |
| 4.5.1 规划失败率 | 第61-64页 |
| 4.5.2 规划路径比 | 第64-66页 |
| 4.5.3 规划时间 | 第66-68页 |
| 4.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 5.1 论文工作总结 | 第69-70页 |
| 5.2 进一步研究展望 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-79页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第79页 |
