行星无人探测车视觉系统算法的研究

摘要	第1-6页
Abstract	第6-10页
第1章 引言	第10-14页
·行星无人探测车的相关背景	第10页
·行星无人探测车导航系统的发展历程和现状	第10-12页
·行星车视觉系统的主要功能	第12-13页
·本文的主要内容	第13-14页
第2章 视觉系统总体架构	第14-19页
·系统组成	第14页
·算法的具体任务	第14-17页
·算法的核心内容	第17-19页
第3章 立体视觉算法研究与实现	第19-40页
·立体视觉的背景以及基本原理	第19-21页
·立体视觉的相关背景	第19-20页
·立体视觉的基本原理	第20-21页
·相机标定	第21-29页
·相机标定方法分类	第21-22页
·张氏平面标定法	第22-29页
·双目相机的标定	第29页
·视差估计	第29-37页
·极线约束	第30-32页
·匹配算法	第32-37页
·场景的三维重建	第37-39页
·本章小结	第39-40页
第4章 位移检测算法研究与实现	第40-48页
·SIFT算法的发展历程与现状	第40-41页
·SIFT算法的相关理论	第41-44页
·尺度空间和尺度自选择	第41-42页
·特征点检测法	第42-44页
·SIFT的特征描述	第44页
·算法实施过程中的优化	第44-46页
·基于SIFT算法的位移检测	第46-48页
第5章 实验结果及分析	第48-64页
·场景重建结果	第48-56页
·位移检测	第56-63页
·本章小结	第63-64页
结论与展望	第64-66页
参考文献	第66-69页
致谢	第69-70页
附录A (攻读硕士学位期间发表的论文)	第70页