| 致谢 | 第5-7页 |
| 摘要 | 第7-9页 |
| Abstract | 第9-10页 |
| 目录 | 第11-14页 |
| 图目录 | 第14-17页 |
| 表目录 | 第17-18页 |
| 1 绪论 | 第18-32页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第18-19页 |
| 1.2 面向道路交叉口的视觉导航技术综述 | 第19-23页 |
| 1.3 全向视觉系统综述 | 第23-29页 |
| 1.3.1 折射式全向视觉系统 | 第24-25页 |
| 1.3.2 折反射式全向视觉系统 | 第25-26页 |
| 1.3.3 多相机全向视觉系统 | 第26-29页 |
| 1.4 论文内容和结构 | 第29-32页 |
| 2 多相机全向视觉系统的外参标定与校正 | 第32-56页 |
| 2.1 引言 | 第32-33页 |
| 2.2 相关工作 | 第33-35页 |
| 2.2.1 全向相机的标定方法 | 第33-34页 |
| 2.2.2 全向相机的校正方法 | 第34-35页 |
| 2.3 多相机全向视觉系统的外部参数标定 | 第35-42页 |
| 2.3.1 Ladybug3全向视觉系统 | 第35-37页 |
| 2.3.2 多相机全向视觉系统的外部参数标定 | 第37-42页 |
| 2.4 多相机全向立体视觉系统的校正 | 第42-49页 |
| 2.4.1 全向立体视觉系统的标定 | 第42-44页 |
| 2.4.2 校正算法的几何架构 | 第44-47页 |
| 2.4.3 基于插值的立体校正 | 第47页 |
| 2.4.4 校正后图像的三维重建 | 第47-49页 |
| 2.5 实验结果与分析 | 第49-55页 |
| 2.5.1 标定实验结果 | 第49-51页 |
| 2.5.2 校正实验结果 | 第51-55页 |
| 2.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 3 基于全向视觉的大视场道路检测算法 | 第56-82页 |
| 3.1 引言 | 第56-59页 |
| 3.2 道路的概率模型 | 第59-64页 |
| 3.2.1 混合高斯模型 | 第59-60页 |
| 3.2.2 混合高斯模型的训练和更新 | 第60-64页 |
| 3.3 道路的空间关系模型 | 第64-70页 |
| 3.3.1 马尔可夫随机场 | 第65-66页 |
| 3.3.2 基于马尔可夫随机场描述的图像模型 | 第66-70页 |
| 3.4 基于能量最小化的道路分割和检测算法 | 第70-73页 |
| 3.5 基于形态学的可通行区域识别 | 第73-74页 |
| 3.6 实验结果与分析 | 第74-79页 |
| 3.7 本章小结 | 第79-82页 |
| 4 道路交叉口参数化模型 | 第82-106页 |
| 4.1 引言 | 第82-83页 |
| 4.2 道路交叉口的参数化模型 | 第83-89页 |
| 4.2.1 术语及符号 | 第83-84页 |
| 4.2.2 道路交叉口的参数化模型 | 第84-86页 |
| 4.2.3 参数化模型的自组织及数据结构 | 第86-89页 |
| 4.3 道路交叉口基本元素像素边界的识别与自动分解 | 第89-92页 |
| 4.3.1 道路交叉口独立边缘的提取 | 第89-90页 |
| 4.3.2 独立边缘的分解 | 第90-92页 |
| 4.4 基本几何元素的非线性快速回归方法 | 第92-100页 |
| 4.4.1 直线的拟合 | 第93-98页 |
| 4.4.2 基于圆心约束和最小二乘的圆拟合方法 | 第98-100页 |
| 4.5 基于参数化模型的圆轨迹规划算法 | 第100-104页 |
| 4.6 本章小结 | 第104-106页 |
| 5 基于全向视觉的道路交叉口检测与建模 | 第106-132页 |
| 5.1 引言 | 第106-108页 |
| 5.2 道路交叉口检测 | 第108-114页 |
| 5.2.1 Radon变换 | 第108-109页 |
| 5.2.2 基于Radon变换的道路中线检测 | 第109-112页 |
| 5.2.3 道路交叉口的检测 | 第112-114页 |
| 5.3 基于道路交叉口参数化模型的建模 | 第114-119页 |
| 5.3.1 道路交叉口的度和方向角的确定 | 第114-115页 |
| 5.3.2 道路交叉口模型的参数回归 | 第115-119页 |
| 5.4 基于道路交叉口参数化模型的参考路径规划与车速控制 | 第119-121页 |
| 5.4.1 转弯参考路径规划 | 第119-120页 |
| 5.4.2 参考限制车速的计算 | 第120-121页 |
| 5.5 实验结果与分析 | 第121-129页 |
| 5.6 本章小结 | 第129-132页 |
| 6 总结与展望 | 第132-136页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第132-133页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第133-136页 |
| 参考文献 | 第136-146页 |
| 攻读学位期间获得的科研成果 | 第146-147页 |