| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.1 测试总线技术发展现状 | 第11页 |
| 1.2.2 EtherCAT技术简介 | 第11-15页 |
| 1.2.2.1 EtherCAT概述 | 第11-13页 |
| 1.2.2.2 EtherCAT基本原理 | 第13-15页 |
| 1.2.3 国内外EtherCAT技术应用与研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.3.1 国外EtherCAT技术应用与研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3.2 国内EtherCAT技术应用与研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 本课题的主要研究内容与结构 | 第18-20页 |
| 第2章 面向测试应用的EtherCAT主站方案设计 | 第20-29页 |
| 2.1 面向测试应用的EtherCAT主站开发方案分析 | 第20-22页 |
| 2.1.1 测试系统功能需求分析 | 第20-21页 |
| 2.1.2 EtherCAT主站开发方案分析 | 第21-22页 |
| 2.2 基于Zynq平台的EtherCAT主站开发方案 | 第22-26页 |
| 2.2.1 基于纯软件形式的EtherCAT的主站开发方案 | 第22-24页 |
| 2.2.2 基于ZynqPL优化的EtherCAT主站开发方案 | 第24-26页 |
| 2.3 面向测试应用的EtherCAT主站总体设计 | 第26-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 EtherCAT主站硬件和固件设计 | 第29-36页 |
| 3.1 EtherCAT主站硬件平台简介 | 第29页 |
| 3.2 Zynq平台多以太网口功能扩展设计 | 第29-33页 |
| 3.2.1 Zynq平台多以太网口功能扩展原理 | 第29-30页 |
| 3.2.2 Zynq平台多以太网口功能扩展实现 | 第30-32页 |
| 3.2.3 扩展网口链路通信验证测试 | 第32-33页 |
| 3.3 外部高精度时钟同步功能固件支持 | 第33-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-36页 |
| 第4章 EtherCAT主站软件和驱动程序设计 | 第36-53页 |
| 4.1 EtherCAT系统主站软件设计 | 第36-46页 |
| 4.1.1 IgHEtherCATMaster简介 | 第36页 |
| 4.1.2 EtherCAT主站软件模块划分 | 第36-37页 |
| 4.1.3 EtherCAT数据收发模块设计 | 第37-39页 |
| 4.1.4 EtherCAT配置信息处理模块设计 | 第39页 |
| 4.1.5 EtherCAT任务管理调度模块设计 | 第39-41页 |
| 4.1.6 EtherCAT时间同步计算处理模块设计 | 第41-44页 |
| 4.1.7 EtherCAT外部高精度时钟模块设计 | 第44-46页 |
| 4.2 EtherCAT主站驱动程序设计 | 第46-47页 |
| 4.3 主站服务程序设计 | 第47-52页 |
| 4.3.1 EtherCAT主站模块服务程序接口 | 第48页 |
| 4.3.2 EtherCAT主站服务程序接口设计 | 第48-50页 |
| 4.3.3 EtherCAT服务程序主体开发 | 第50-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 EtherCAT系统主站测试 | 第53-77页 |
| 5.1 EtherCAT主站测试平台搭建 | 第53-54页 |
| 5.2 EtherCAT主站总体测试方案设计 | 第54-55页 |
| 5.3 主站基本功能测试 | 第55-63页 |
| 5.3.1 主站运行稳定性测试 | 第55页 |
| 5.3.1.1 实验规划 | 第55页 |
| 5.3.1.2 系统稳定性测试结果与分析 | 第55页 |
| 5.3.2 主站命令行工具测试 | 第55-58页 |
| 5.3.2.1 实验规划 | 第56页 |
| 5.3.2.2 命令行工具测试结果与分析 | 第56-58页 |
| 5.3.3 主站外部高精度时钟同步测试 | 第58-60页 |
| 5.3.3.1 实验规划 | 第58-59页 |
| 5.3.3.2 外部高精度时钟同步测试结果与分析 | 第59-60页 |
| 5.3.4 基本通讯功能测试 | 第60-63页 |
| 5.3.4.1 实验规划 | 第61-62页 |
| 5.3.4.2 基本通讯功能测试结果与分析 | 第62-63页 |
| 5.4 EtherCAT主站系统性能测试 | 第63-75页 |
| 5.4.1 系统总线有效带宽测试 | 第63-66页 |
| 5.4.1.1 实验规划 | 第64页 |
| 5.4.1.2 带宽测试结果记录与分析 | 第64-66页 |
| 5.4.2 系统同步性能测试 | 第66-70页 |
| 5.4.2.1 实验规划 | 第66页 |
| 5.4.2.2 同步性测试结果记录与分析 | 第66-70页 |
| 5.4.3 系统实时性能测试 | 第70-75页 |
| 5.4.3.1 实验规划 | 第71-72页 |
| 5.4.3.2 实时性测试结果记录与分析 | 第72-75页 |
| 5.5 测试结果对比分析 | 第75-76页 |
| 5.6 本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
