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月面探测中视觉定位技术研究

中文摘要第3-4页
英文摘要第4-5页
1 绪论第8-15页
    1.1 课题背景和研究意义第8-9页
    1.2 国内外研究现状第9-13页
    1.3 本文的主要研究内容第13页
    1.4 论文组织框架第13-15页
2 相关技术概述第15-28页
    2.1 相机标定第15-19页
        2.1.1 相机标定方法对比第15-16页
        2.1.2 相机标定中的坐标系第16-17页
        2.1.3 相机标定概念第17-19页
    2.2 光束法平差模型第19-20页
    2.3 视觉定位中的图像匹配技术第20-27页
        2.3.1 图及其表示第21-25页
        2.3.2 SIFT和SURF算法第25页
        2.3.3 几种图匹配相关的近似优化策略第25-26页
        2.3.4 图像匹配的流程第26-27页
        2.3.5 最小二乘匹配法第27页
    2.4 本章小结第27-28页
3 基于柱面投影拼接的月球车视觉定位方法第28-41页
    3.1 引言第28-29页
    3.2 月球车的视觉定位技术综述第29-31页
    3.3 基于柱面投影拼接的月球车定位法第31-37页
        3.3.1 柱面投影拼接与像素之间的映射联系第33-34页
        3.3.2 月球车拼接图像的特征点选取及匹配第34-35页
        3.3.3 光束法在月球车定位模型中的应用第35-37页
    3.4 月球车视觉定位的实验结果及其分析第37-40页
    3.5 本章小结第40-41页
4 基于渐非凸渐凹化过程的图匹配算法及其应用第41-53页
    4.1 引言第41-42页
    4.2 相关算法研究第42-43页
    4.3 公式化方法第43-45页
    4.4 优化算法第45-47页
    4.5 实验及其结果第47-52页
        4.5.1 基于随机生成数据集的相关实验第47-49页
        4.5.2 基于真实数据的相关实验第49-52页
    4.6 本章小结第52-53页
5 总结与展望第53-55页
    5.1 论文总结第53页
    5.2 未来研究展望第53-55页
致谢第55-56页
参考文献第56-61页
附录第61页

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