月面探测中视觉定位技术研究
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题背景和研究意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第13页 |
| 1.4 论文组织框架 | 第13-15页 |
| 2 相关技术概述 | 第15-28页 |
| 2.1 相机标定 | 第15-19页 |
| 2.1.1 相机标定方法对比 | 第15-16页 |
| 2.1.2 相机标定中的坐标系 | 第16-17页 |
| 2.1.3 相机标定概念 | 第17-19页 |
| 2.2 光束法平差模型 | 第19-20页 |
| 2.3 视觉定位中的图像匹配技术 | 第20-27页 |
| 2.3.1 图及其表示 | 第21-25页 |
| 2.3.2 SIFT和SURF算法 | 第25页 |
| 2.3.3 几种图匹配相关的近似优化策略 | 第25-26页 |
| 2.3.4 图像匹配的流程 | 第26-27页 |
| 2.3.5 最小二乘匹配法 | 第27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 基于柱面投影拼接的月球车视觉定位方法 | 第28-41页 |
| 3.1 引言 | 第28-29页 |
| 3.2 月球车的视觉定位技术综述 | 第29-31页 |
| 3.3 基于柱面投影拼接的月球车定位法 | 第31-37页 |
| 3.3.1 柱面投影拼接与像素之间的映射联系 | 第33-34页 |
| 3.3.2 月球车拼接图像的特征点选取及匹配 | 第34-35页 |
| 3.3.3 光束法在月球车定位模型中的应用 | 第35-37页 |
| 3.4 月球车视觉定位的实验结果及其分析 | 第37-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 4 基于渐非凸渐凹化过程的图匹配算法及其应用 | 第41-53页 |
| 4.1 引言 | 第41-42页 |
| 4.2 相关算法研究 | 第42-43页 |
| 4.3 公式化方法 | 第43-45页 |
| 4.4 优化算法 | 第45-47页 |
| 4.5 实验及其结果 | 第47-52页 |
| 4.5.1 基于随机生成数据集的相关实验 | 第47-49页 |
| 4.5.2 基于真实数据的相关实验 | 第49-52页 |
| 4.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 5 总结与展望 | 第53-55页 |
| 5.1 论文总结 | 第53页 |
| 5.2 未来研究展望 | 第53-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-61页 |
| 附录 | 第61页 |
