| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第11-14页 |
| 1.2.1 视觉检测与跟踪技术 | 第11-13页 |
| 1.2.2 四旋翼无人机控制方法 | 第13-14页 |
| 1.3 主要研究内容与结构安排 | 第14-17页 |
| 1.3.1 本文的研究内容 | 第14-15页 |
| 1.3.2 本文的组织结构 | 第15-17页 |
| 第2章 四旋翼无人机数学建模 | 第17-27页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 四旋翼无人机工作原理分析 | 第17-18页 |
| 2.3 四旋翼无人机的动力学模型建立及分析 | 第18-24页 |
| 2.3.1 坐标系定义及姿态描述 | 第18-19页 |
| 2.3.2 四旋翼无人机动力学模型 | 第19-24页 |
| 2.4 视觉导航系统设计 | 第24-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 视觉导航算法设计 | 第27-43页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 基于L-K光流法的运动检测 | 第27-30页 |
| 3.3 Camshift目标跟踪算法 | 第30-42页 |
| 3.3.1 Meanshift算法原理 | 第30-34页 |
| 3.3.2 Camshift算法原理 | 第34-37页 |
| 3.3.3 融合Kalman滤波的Camshift算法实现 | 第37-40页 |
| 3.3.4 实验结果 | 第40-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 四旋翼无人机轨迹跟踪控制系统设计 | 第43-62页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 自抗扰控制器原理 | 第43-50页 |
| 4.3 基于自抗扰的四旋翼姿态解耦控制器设计 | 第50-55页 |
| 4.3.1 姿态自抗扰控制器设计 | 第50-51页 |
| 4.3.2 数值仿真分析 | 第51-55页 |
| 4.4 基于非线性模型的控制器设计 | 第55-61页 |
| 4.4.1 位置环PD控制器设计 | 第55-56页 |
| 4.4.2 姿态环线性自抗扰控制器设计 | 第56-58页 |
| 4.4.3 数值仿真分析 | 第58-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 系统平台搭建与飞行实验 | 第62-74页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 系统平台设计 | 第62-65页 |
| 5.2.1 硬件平台 | 第62-64页 |
| 5.2.2 软件架构 | 第64-65页 |
| 5.3 四旋翼无人机实际飞行测试 | 第65-73页 |
| 5.3.1 轨迹跟踪实验 | 第65-67页 |
| 5.3.2 光流悬停实验 | 第67-70页 |
| 5.3.3 目标跟踪实验 | 第70-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83页 |