| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 汽车底盘检测发展现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 基于几何测量的汽车底盘检测技术发展现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 基于三维测量的汽车底盘检测技术发展现状 | 第11-14页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第14-17页 |
| 第2章 关节臂式坐标测量机硬件设计 | 第17-32页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 关节臂式坐标测量机硬件功能需求分析 | 第17-18页 |
| 2.3 旋转编码器信号的获取与处理 | 第18-21页 |
| 2.3.1 旋转编码器选型 | 第18-19页 |
| 2.3.2 旋转编码器角度信号处理 | 第19-20页 |
| 2.3.3 旋转编码器过零信号处理 | 第20页 |
| 2.3.4 旋转编码器接口电路设计 | 第20-21页 |
| 2.4 旋转编码器信息传输 | 第21-23页 |
| 2.4.1 测量按钮电路设计 | 第21-22页 |
| 2.4.2 蓝牙模块设计 | 第22-23页 |
| 2.5 FPGA最小系统设计 | 第23-25页 |
| 2.5.1 FPGA供电电路设计 | 第23页 |
| 2.5.2 FPGA时钟电路设计 | 第23-24页 |
| 2.5.3 FPGA程序下载及存储电路设计 | 第24-25页 |
| 2.6 电源模块设计 | 第25-30页 |
| 2.6.1 稳压电路设计 | 第25-28页 |
| 2.6.2 电压检测电路设计 | 第28-29页 |
| 2.6.3 电源接口电路设计 | 第29-30页 |
| 2.7 硬件电路测试 | 第30-31页 |
| 2.8 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 关节臂式坐标测量机运动学模型建立与校准 | 第32-53页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 杆件结构运动关系描述 | 第32-37页 |
| 3.2.1 空间变换矩阵 | 第33-34页 |
| 3.2.2 D-H运动学模型 | 第34-37页 |
| 3.3 关节臂式坐标测量机运动学模型建立 | 第37-44页 |
| 3.3.1 运动学模型零位姿 | 第37-38页 |
| 3.3.2 测量方程 | 第38-39页 |
| 3.3.3 模型参数表 | 第39-41页 |
| 3.3.4 运动学模型验证 | 第41-44页 |
| 3.4 关节臂式坐标测量机运动学模型参数校准 | 第44-52页 |
| 3.4.1 模型参数校准原理 | 第44-45页 |
| 3.4.2 空间点关系的设计 | 第45-46页 |
| 3.4.3 非线性方程求解 | 第46-48页 |
| 3.4.4 模型参数校准的目标函数 | 第48-49页 |
| 3.4.5 待校准参数 | 第49-50页 |
| 3.4.6 目标函数求解 | 第50-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 测量机与底盘坐标系转换及底盘数据获取 | 第53-70页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 测量机坐标系与底盘坐标系转换 | 第53-64页 |
| 4.2.1 测量机坐标系与底盘坐标系转换的表示方法 | 第53-54页 |
| 4.2.2 旋转矩阵的求解 | 第54-58页 |
| 4.2.3 三种旋转矩阵求解方法的比较 | 第58-64页 |
| 4.3 底盘坐标系数据的获取 | 第64-69页 |
| 4.3.1 底盘坐标系建立 | 第65页 |
| 4.3.2 底盘坐标数据获取 | 第65-69页 |
| 4.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 实验验证 | 第70-86页 |
| 5.1 引言 | 第70页 |
| 5.2 关节臂式坐标测量机校准实验 | 第70-78页 |
| 5.2.1 数据采集界面 | 第70-71页 |
| 5.2.2 校准工具 | 第71-73页 |
| 5.2.3 校准流程 | 第73页 |
| 5.2.4 校准结果 | 第73-76页 |
| 5.2.5 校准精度验证 | 第76-78页 |
| 5.3 汽车底盘检测实验 | 第78-85页 |
| 5.3.1 软件功能需求分析 | 第78-79页 |
| 5.3.2 软件界面介绍 | 第79-82页 |
| 5.3.3 待测点测头 | 第82页 |
| 5.3.4 汽车底盘检测实验 | 第82-85页 |
| 5.4 本章小结 | 第85-86页 |
| 结论 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 致谢 | 第92页 |
