| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 室内定位的研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 室内定位研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 论文内容及结构介绍 | 第11-13页 |
| 1.3.1 本文研究内容 | 第11-12页 |
| 1.3.2 论文结构安排 | 第12-13页 |
| 1.4 本章小结 | 第13-15页 |
| 第二章 室内定位领域相关技术 | 第15-28页 |
| 2.1 相关传感器介绍 | 第15-17页 |
| 2.1.1 惯性传感器单元IMU | 第15-16页 |
| 2.1.2 Wi-Fi及BLE模块 | 第16-17页 |
| 2.2 定位技术 | 第17-22页 |
| 2.2.1 行人航位推算 | 第17-19页 |
| 2.2.2 位置指纹法定位 | 第19-21页 |
| 2.2.3 传播模型法定位 | 第21-22页 |
| 2.3 常见算法 | 第22-27页 |
| 2.3.1 计步算法 | 第22-24页 |
| 2.3.2 位置指纹法 | 第24-25页 |
| 2.3.3 传播模型法 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 结合众包的WIFI指纹数据库自构建及更新算法 | 第28-40页 |
| 3.1 算法描述 | 第28页 |
| 3.2 相关工作 | 第28-29页 |
| 3.2.1 为什么要用行人航位推算 | 第28页 |
| 3.2.2 纯指纹法定位的不足之处 | 第28-29页 |
| 3.2.3 如何使用聚类算法 | 第29页 |
| 3.3 地标识别边界收敛算法 | 第29-31页 |
| 3.3.1 采样和建库 | 第29-30页 |
| 3.3.2 相似度定位算法 | 第30页 |
| 3.3.3 离线训练阶段 | 第30-31页 |
| 3.3.4 位置匹配阶段 | 第31页 |
| 3.4 指纹数据库自构建及更新 | 第31-35页 |
| 3.4.1 算法概述 | 第31-32页 |
| 3.4.2 PDR验证 | 第32页 |
| 3.4.3 动态聚类 | 第32-34页 |
| 3.4.4 地标数据库的更新 | 第34页 |
| 3.4.5 植入地标数据库自构建及更新算法 | 第34-35页 |
| 3.5 实验及结果分析 | 第35-39页 |
| 3.5.1 实验环境部署 | 第35页 |
| 3.5.2 地标识别边界收敛算法分析 | 第35-36页 |
| 3.5.3 DBSCAN参数选择 | 第36-37页 |
| 3.5.4 与传统指纹更新方法比较 | 第37页 |
| 3.5.5 指纹数据库自构建算法分析 | 第37-38页 |
| 3.5.6 定位误差分析 | 第38-39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 融合手机传感器和蓝牙的室内定位算法 | 第40-54页 |
| 4.1 算法概述 | 第40-41页 |
| 4.1.1 行人航位推算模块 | 第40-41页 |
| 4.1.2 粒子滤波模块 | 第41页 |
| 4.1.3 基于iBeacon的定位模块 | 第41页 |
| 4.2 相关工作 | 第41-43页 |
| 4.3 融合粒子滤波的行人航位推算算法 | 第43-45页 |
| 4.3.1 粒子预测 | 第43-44页 |
| 4.3.2 权重更新 | 第44页 |
| 4.3.3 粒子重采样 | 第44页 |
| 4.3.4 步长和方向偏差更新 | 第44-45页 |
| 4.4 基于iBeacon的定位算法 | 第45-48页 |
| 4.4.1 可靠性定位模型 | 第45-48页 |
| 4.4.2 伪代码描述 | 第48页 |
| 4.5 实验结果与分析 | 第48-53页 |
| 4.5.1 实验环境部署 | 第49页 |
| 4.5.2 基于粒子滤波的行人航位推算 | 第49-50页 |
| 4.5.3 定位误差分析 | 第50-53页 |
| 4.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 多传感器融合的无监督室内定位算法 | 第54-68页 |
| 5.1 算法概述 | 第54-55页 |
| 5.2 Wi-Fi指纹数据库自构建及更新方法 | 第55-56页 |
| 5.3 融合传播模型法和指纹法的初始定位算法 | 第56-59页 |
| 5.3.1 算法介绍 | 第56-58页 |
| 5.3.2 伪代码描述 | 第58-59页 |
| 5.4 系统设计与实现 | 第59-63页 |
| 5.4.1 室内定位系统原型设计 | 第59-62页 |
| 5.4.2 定位应用结果展示 | 第62-63页 |
| 5.5 实验结果与分析 | 第63-67页 |
| 5.5.1 指纹数据库自构建 | 第63-64页 |
| 5.5.2 初始定位算法 | 第64-65页 |
| 5.5.3 融合定位算法误差分析 | 第65-67页 |
| 5.6 本章小节 | 第67-68页 |
| 主要结论与展望 | 第68-70页 |
| 主要结论 | 第68页 |
| 展望 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 附录:作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第75页 |