自主无人机飞行控制系统设计和实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-16页 |
| 1.2.1 多高精度传感器融合 | 第10-12页 |
| 1.2.2 自主化 | 第12-13页 |
| 1.2.3 集群化 | 第13-14页 |
| 1.2.4 多载具协同 | 第14-16页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 无人机的软硬件平台搭建 | 第18-32页 |
| 2.1 引言 | 第18-19页 |
| 2.2 硬件平台的搭建 | 第19-23页 |
| 2.2.1 基于Pixhawk的无人机硬件平台 | 第19-20页 |
| 2.2.2 机载电脑 | 第20-23页 |
| 2.3 软件开发平台的搭建 | 第23-31页 |
| 2.3.1 自动驾驶仪原理 | 第23-29页 |
| 2.3.2 通讯协议MAVLink简介 | 第29-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 飞行区域的控制方法 | 第32-45页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 飞行控制区的构建 | 第32-41页 |
| 3.2.1 飞行控制区的定义 | 第32-34页 |
| 3.2.2 飞行控制区的操作 | 第34-38页 |
| 3.2.3 飞行控制区的运行 | 第38-41页 |
| 3.3 实验与测试 | 第41-44页 |
| 3.3.1 软件在环仿真测试方法 | 第41页 |
| 3.3.2 飞行控制区的测试 | 第41-43页 |
| 3.3.3 飞行控制区的获取 | 第43-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 高级指令系统 | 第45-64页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 高级指令系统的构建 | 第45-47页 |
| 4.3 四旋翼无人机的位置控制原理 | 第47-54页 |
| 4.3.1 四旋翼无人机的原理 | 第47-49页 |
| 4.3.2 坐标变换 | 第49-50页 |
| 4.3.3 飞行动力学 | 第50-52页 |
| 4.3.4 模型线性化 | 第52-54页 |
| 4.4 实验与测试 | 第54-63页 |
| 4.4.1 Cruise飞行模式构建 | 第54-58页 |
| 4.4.2 基本指令测试 | 第58-60页 |
| 4.4.3 高级指令系统的测试 | 第60-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 5.1 总结 | 第64页 |
| 5.2 展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 攻读学位期间主要科研成果 | 第70页 |
