| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9-11页 |
| 1.2 含间隙的铰链模型的研究进展 | 第11-14页 |
| 1.2.1 连续接触模型 | 第11-12页 |
| 1.2.2 二状态运动模型 | 第12-13页 |
| 1.2.3 三状态运动模型 | 第13-14页 |
| 1.3 含铰链间隙的机构动力学分析现状 | 第14-15页 |
| 1.4 含铰链间隙的机构控制 | 第15-16页 |
| 1.5 含铰链间隙的机构实验研究 | 第16-18页 |
| 1.6 课题研究目标与内容 | 第18-20页 |
| 第二章 含间隙的转动铰链建模 | 第20-34页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 含间隙的平面转动铰链建模 | 第20-25页 |
| 2.2.1 深沟球轴承建模 | 第20-24页 |
| 2.2.2 改进的无质量杆方法 | 第24-25页 |
| 2.3 含间隙的空间转动铰链建模 | 第25-32页 |
| 2.3.1 空间坐标系描述 | 第25-27页 |
| 2.3.2 空间转动铰链的运动学分析 | 第27-30页 |
| 2.3.3 空间转动铰链的间隙描述 | 第30-32页 |
| 2.4 接触判断与失效 | 第32-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 含多个铰链间隙的开环机构动力学建模 | 第34-53页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 含多个平面转动铰链间隙的开环机构动力学建模 | 第34-37页 |
| 3.3 多自由度多铰链间隙的开环机构动力学建模 | 第37-48页 |
| 3.3.1 含多个铰链间隙的开环机构运动学建模 | 第38-39页 |
| 3.3.2 含多个铰链间隙的开环机构动力学建模 | 第39-43页 |
| 3.3.3 含多个铰链间隙的开环机构构件间作用力求解 | 第43-48页 |
| 3.4 含多个空间转动铰链间隙的开环机构动力学建模 | 第48-49页 |
| 3.5 动力学方程求解 | 第49-52页 |
| 3.5.1 位置约束违约的修正 | 第50-51页 |
| 3.5.2 速度约束违约的修正 | 第51-52页 |
| 3.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 含多个铰链间隙的开环机构动力学仿真研究 | 第53-76页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 含多个平面转动铰链间隙的开环机构动力学分析 | 第53-61页 |
| 4.3 改进无质量杆法对多个平面转动铰链间隙的开环机构动力学分析 | 第61-64页 |
| 4.4 含多个空间转动铰链间隙的开环机构动力学分析 | 第64-74页 |
| 4.5 本章小结 | 第74-76页 |
| 第五章 含铰链间隙的开环机构的近似神经网络内模控制 | 第76-84页 |
| 5.1 引言 | 第76页 |
| 5.2 系统神经网络辨识 | 第76-77页 |
| 5.3 神经网络近似内模控制器 | 第77-79页 |
| 5.4 仿真研究 | 第79-83页 |
| 5.5 本章小结 | 第83-84页 |
| 第六章 实验研究 | 第84-97页 |
| 6.1 引言 | 第84页 |
| 6.2 实验系统 | 第84-90页 |
| 6.2.1 含间隙的空间转动铰链 | 第85-87页 |
| 6.2.2 测试系统 | 第87-90页 |
| 6.3 实验研究与结果分析 | 第90-96页 |
| 6.4 本章小结 | 第96-97页 |
| 全文总结 | 第97-99页 |
| 参考文献 | 第99-114页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第114-116页 |
| 致谢 | 第116-117页 |
| 附录 | 第117页 |
