| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第11-13页 |
| 1.2 自动泊车研究现状与问题 | 第13-19页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第16-19页 |
| 1.2.3 存在问题 | 第19页 |
| 1.3 论文主要内容 | 第19-21页 |
| 第二章 车辆运动学分析与路径规划方法研究 | 第21-55页 |
| 2.1 泊车运动过程研究 | 第21-27页 |
| 2.1.1 泊车相关参数 | 第21-22页 |
| 2.1.2 车辆运动分析 | 第22-26页 |
| 2.1.3 简化车辆运动学模型验证 | 第26-27页 |
| 2.2 泊车影响因素分析 | 第27-35页 |
| 2.2.1 单步平行泊车最小车位尺寸 | 第27-29页 |
| 2.2.2 单步平行泊车车身偏转角分析 | 第29-31页 |
| 2.2.3 单步泊车可行起始区域分析 | 第31-35页 |
| 2.3 基于B样条曲线的常规泊车路径规划研究 | 第35-47页 |
| 2.3.1 B样条曲线 | 第35-36页 |
| 2.3.2 碰撞约束条件分析 | 第36-38页 |
| 2.3.3 运动学约束条件分析 | 第38-39页 |
| 2.3.4 常规初始位姿路径规划仿真 | 第39-47页 |
| 2.4 倾斜车辆初始位姿的路径规划研究 | 第47-54页 |
| 2.4.1 倾斜车辆初始位姿分析 | 第47-49页 |
| 2.4.2 倾斜初始位姿路径仿真分析 | 第49-54页 |
| 2.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第三章 基于趋近律的终端滑模控制路径跟踪控制器设计 | 第55-70页 |
| 3.1 滑模控制 | 第55-56页 |
| 3.1.1 滑动模态的定义及数学定义 | 第55-56页 |
| 3.1.2 滑模变结构控制的定义 | 第56页 |
| 3.2 基于普通滑模控制的非时间参考路径跟踪控制 | 第56-62页 |
| 3.2.1 非时间参考路径跟踪系统误差分析 | 第56-58页 |
| 3.2.2 滑模控制器设计 | 第58-60页 |
| 3.2.3 路径跟踪仿真实验 | 第60-62页 |
| 3.3 基于终端滑模控制的路径跟踪控制 | 第62-65页 |
| 3.3.1 终端滑模变结构控制 | 第62-63页 |
| 3.3.2 路径跟踪仿真实验 | 第63-65页 |
| 3.4 基于趋近律的终端滑模路径跟踪控制器设计 | 第65-69页 |
| 3.4.1 控制律推导 | 第65-66页 |
| 3.4.2 路径跟踪仿真实验 | 第66-68页 |
| 3.4.3 控制器效果对比 | 第68-69页 |
| 3.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 第四章 基于SIMULINK和CARSIM的联合仿真泊车实验 | 第70-83页 |
| 4.1 基于Carsim的整车建模 | 第70-72页 |
| 4.1.1 Carsim软件 | 第70-71页 |
| 4.1.2 Simulink/Carsim联合仿真实验 | 第71-72页 |
| 4.2 路径跟踪控制器仿真验证 | 第72-82页 |
| 4.2.1 参考泊车路径跟踪Simulink仿真 | 第72-74页 |
| 4.2.2 基于Simulink/Carsim的联合仿真泊车实验 | 第74-82页 |
| 4.3 本章小结 | 第82-83页 |
| 第五章 自动泊车实车实验 | 第83-91页 |
| 5.1 系统原理图 | 第83-85页 |
| 5.2 实车验证实验 | 第85-90页 |
| 5.2.1 泊车主控程序编译 | 第85-87页 |
| 5.2.2 泊车试验过程 | 第87-89页 |
| 5.2.3 实验结果分析 | 第89-90页 |
| 5.3 本章小结 | 第90-91页 |
| 总结与展望 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-98页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第98-99页 |
| 致谢 | 第99-100页 |
| 附件 | 第100页 |
