| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 半挂汽车列车参数估计研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 整车质量估计 | 第12-13页 |
| 1.2.2 车辆质心位置估计 | 第13-14页 |
| 1.3 半挂汽车列车状态估计研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第16-19页 |
| 第二章 半挂汽车列车结构参数估计 | 第19-33页 |
| 2.1 递推最小二乘法 | 第19-21页 |
| 2.2 半挂汽车列车纵向动力学车辆模型 | 第21-23页 |
| 2.3 半挂汽车列车整车质量与路面坡度估计 | 第23-24页 |
| 2.3.1 基于MRLS半挂汽车列车整车质量与坡度估计 | 第23页 |
| 2.3.2 基于RLS半挂汽车列车整车质量估计 | 第23-24页 |
| 2.3.3 联合坡度估计模型 | 第24页 |
| 2.4 半挂车横摆转动惯量估计 | 第24-25页 |
| 2.5 半挂车纵向质心位置估计 | 第25-27页 |
| 2.5.1 半挂汽车列车4-DoF模型 | 第25-27页 |
| 2.5.2 基于RLS的半挂车纵向质心位置估计 | 第27页 |
| 2.6 半挂车质心高度估计 | 第27-30页 |
| 2.6.1 半挂汽车列车6-DoF模型 | 第28-30页 |
| 2.6.2 基于RLS的半挂车质心高度估计 | 第30页 |
| 2.7 半挂车侧倾转动惯量估计 | 第30-31页 |
| 2.8 本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 半挂汽车列车结构参数估计仿真分析 | 第33-49页 |
| 3.1 半挂汽车列车TruckSim非线性整车模型 | 第33-34页 |
| 3.2 整车质量与路面坡度仿真分析 | 第34-40页 |
| 3.3 横摆转动惯量仿真验证 | 第40-41页 |
| 3.4 半挂车纵向质心位置估计仿真验证 | 第41-43页 |
| 3.5 半挂车质心高度估计仿真验证 | 第43-47页 |
| 3.6 半挂车侧倾转动惯量仿真验证 | 第47页 |
| 3.7 本章小结 | 第47-49页 |
| 第四章 半挂汽车列车状态估计研究 | 第49-67页 |
| 4.1 计算各车轮的垂向载荷 | 第49-50页 |
| 4.2 卡尔曼滤波(KF) | 第50-51页 |
| 4.3 基于KF的车辆状态估计算法 | 第51-56页 |
| 4.3.1 不考虑侧倾的4-DoF状态估计算法 | 第51-54页 |
| 4.3.2 考虑侧倾的6-DoF状态估计算法 | 第54-56页 |
| 4.4 仿真软件上的算法验证 | 第56-66页 |
| 4.4.1 车辆垂向载荷仿真验证 | 第57-58页 |
| 4.4.2 基于4-DoF的状态估计仿真验证 | 第58-63页 |
| 4.4.3 基于6-DoF的状态估计仿真验证 | 第63-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 基于参数估计的半挂汽车列车稳定性控制研究 | 第67-77页 |
| 5.1 控制系统设计 | 第67-68页 |
| 5.2 基于参数估计的半挂汽车列车稳定性控制 | 第68-76页 |
| 5.2.1 高附着路面的双移线仿真 | 第68-71页 |
| 5.2.2 低附着路面的双移线仿真 | 第71-76页 |
| 5.3 本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 全文总结与研究展望 | 第77-79页 |
| 6.1 全文总结 | 第77-78页 |
| 6.2 研究展望 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 附录 | 第85页 |