双轮移动机器人的平衡及路径跟踪控制的研究
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第1章 绪论 | 第15-23页 |
| 1.1 双轮移动机器人的研究背景和意义 | 第15-18页 |
| 1.1.1 双轮移动机器人的研究意义 | 第15-17页 |
| 1.1.2 双轮移动机器人的研究背景 | 第17-18页 |
| 1.2 双轮移动机器人控制方法综述 | 第18-21页 |
| 1.2.1 控制目标 | 第18-19页 |
| 1.2.2 系统姿态平衡问题研究综述 | 第19-20页 |
| 1.2.3 双轮移动机器人路径跟踪控制综述 | 第20-21页 |
| 1.3 论文的研究内容、组织结构和主要贡献 | 第21-23页 |
| 第2章 双轮移动机器人数学模型的建立 | 第23-36页 |
| 2.1 双轮移动机器人系统的机械结构和运动原理 | 第24-25页 |
| 2.1.1 双轮移动机器人系统的机械结构 | 第24-25页 |
| 2.1.2 双轮移动机器人的运动原理 | 第25页 |
| 2.2 双轮移动机器人的模型建立 | 第25-33页 |
| 2.2.1 运动学模型 | 第26-27页 |
| 2.2.2 动力学模型 | 第27-32页 |
| 2.2.3 系统的实际状态方程 | 第32-33页 |
| 2.3 系统的能控性和能观性 | 第33-35页 |
| 2.3.1 系统的能控性 | 第33-34页 |
| 2.3.2 系统的能观性 | 第34-35页 |
| 2.4 本章小节 | 第35-36页 |
| 第3章 基于非线性干扰观测器的平衡控制器的设计 | 第36-48页 |
| 3.1 问题描述 | 第36-37页 |
| 3.2 传统分层滑模控制 | 第37-40页 |
| 3.2.1 滑模变结构控制原理 | 第37-38页 |
| 3.2.2 系统控制律的设计 | 第38-39页 |
| 3.2.3 稳定性分析 | 第39-40页 |
| 3.3 基于干扰观测器的分层滑模控制 | 第40-43页 |
| 3.3.1 非线性干扰观测器的原理 | 第40-41页 |
| 3.3.2 系统控制律的设计 | 第41-42页 |
| 3.3.3 稳定性分析 | 第42-43页 |
| 3.4 仿真实验 | 第43-47页 |
| 3.4.1 仿真参数设置 | 第43-44页 |
| 3.4.2 姿态平衡控制的仿真实验 | 第44-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 基于动力学模型的路径跟踪控制 | 第48-62页 |
| 4.1 问题描述 | 第49-51页 |
| 4.2 路径跟踪控制器的设计 | 第51-54页 |
| 4.2.1 运动学控制器的设计 | 第52页 |
| 4.2.2 动力学控制器的设计 | 第52-54页 |
| 4.3 仿真分析 | 第54-61页 |
| 4.3.1 仿真参数设置 | 第54-55页 |
| 4.3.2 对直线路径跟踪的仿真 | 第55-58页 |
| 4.3.3 对圆路径跟踪的仿真 | 第58-61页 |
| 4.4 本章小节 | 第61-62页 |
| 第5章 基于RBF自适应算法的路径跟踪控制 | 第62-76页 |
| 5.1 基于RBF自适应跟踪控制算法的设计 | 第62-67页 |
| 5.1.1 运动学控制器的设计 | 第62-63页 |
| 5.1.2 动力学控制器的设计 | 第63页 |
| 5.1.3 RBF自适应律的设计 | 第63-67页 |
| 5.2 仿真分析 | 第67-75页 |
| 5.2.1 参数的选取 | 第67-68页 |
| 5.2.2 对直线的跟踪仿真 | 第68-71页 |
| 5.2.3 对圆轨迹的跟踪仿真 | 第71-74页 |
| 5.2.4 仿真结果的分析比较 | 第74-75页 |
| 5.3 本章小节 | 第75-76页 |
| 第6章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 主要工作和贡献 | 第76-77页 |
| 6.2 展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第82-83页 |
