| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景与研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 水下机器人的概述 | 第12-16页 |
| 1.2.1 水下机器人的分类 | 第12页 |
| 1.2.2 国内外 ROV 的发展趋势和研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.3 几种 ROV 水下推进器的性能比较 | 第15-16页 |
| 1.3 课题来源及主要研究内容 | 第16-18页 |
| 1.4 本章小节 | 第18-19页 |
| 2 ROV 推进系统结构设计 | 第19-27页 |
| 2.1 作业型 ROV 性能指标 | 第19页 |
| 2.2 ROV 总阻力计算 | 第19-22页 |
| 2.2.1 ROV 海水阻力的估算 | 第20-21页 |
| 2.2.2 ROV 系缆阻力的估算 | 第21-22页 |
| 2.3 ROV 推进器空间布置 | 第22-24页 |
| 2.4 推力计算与推进器选型 | 第24-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 作业型 ROV 液压推进系统的设计 | 第27-41页 |
| 3.1 ROV 液压推进系统组成 | 第27-28页 |
| 3.2 ROV 推进系统主要参数的确定 | 第28-30页 |
| 3.2.1 系统压力的确定 | 第28-29页 |
| 3.2.2 系统最大输出流量的确定 | 第29-30页 |
| 3.3 液压推进系统基本控制方案的制定 | 第30-32页 |
| 3.4 拟定液压推进系统原理图 | 第32-34页 |
| 3.4.1 主油路工作原理图设计 | 第32页 |
| 3.4.2 单组推进器工作原理图设计 | 第32-33页 |
| 3.4.3 推进系统液压原理图的拟定 | 第33-34页 |
| 3.5 ROV 液压推进系统主要元件的选型设计 | 第34-40页 |
| 3.5.1 主油路元件的选取 | 第34-37页 |
| 3.5.2 分组工作油路元件的选择 | 第37-38页 |
| 3.5.3 辅助元件的计算与选择 | 第38-40页 |
| 3.6 本章小节 | 第40-41页 |
| 4 基于 AMESim 液压推进系统的建模 | 第41-55页 |
| 4.1 AMESim 软件的基本介绍 | 第41-43页 |
| 4.1.1 AMESim 简介 | 第41-42页 |
| 4.1.2 AMESim 使用方法 | 第42-43页 |
| 4.2 推进系统主要液压元件建模 | 第43-53页 |
| 4.2.1 电液比例减压阀元件模型 | 第43-46页 |
| 4.2.2 电液比例调速阀元件模型 | 第46-52页 |
| 4.2.3 推进器、方向阀以及液压站元件模型 | 第52-53页 |
| 4.3 液压推进系统模型的建立 | 第53-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 5 基于 AMESim 液压推进系统的动态仿真 | 第55-69页 |
| 5.1 AMESim 和 Matlab/Simulink 联合仿真 | 第55-57页 |
| 5.1.1 AMESim 和 Matlab/Simulink 联合仿真简介 | 第55-56页 |
| 5.1.2 联合仿真操作过程 | 第56-57页 |
| 5.2 闭环控制与 PID 控制推进系统仿真 | 第57-64页 |
| 5.2.1 闭环控制液压推进系统仿真 | 第58-60页 |
| 5.2.2 PID 控制液压推进系统仿真 | 第60-64页 |
| 5.3 PID 控制 ROV 6 自由度运动仿真 | 第64-68页 |
| 5.4 本章小节 | 第68-69页 |
| 6 全文总结和展望 | 第69-71页 |
| 6.1 全文总结 | 第69-70页 |
| 6.2 工作展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 个人简历 | 第75-76页 |