紧凑型六自由度振动台结构分析与优化
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题来源与研究的意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 课题研究的意义 | 第10-11页 |
| 1.2 并联机构概述 | 第11-13页 |
| 1.2.1 并联机构的发展与应用 | 第11-12页 |
| 1.2.2 并联机构的特点 | 第12-13页 |
| 1.3 并联机构的研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3.1 运动学的研究 | 第13-14页 |
| 1.3.2 动力学的研究 | 第14页 |
| 1.3.3 结构优化 | 第14-15页 |
| 1.3.4 控制策略 | 第15-16页 |
| 1.3.5 其他研究内容 | 第16页 |
| 1.4 多轴高频振动台方向的分类及发展现状 | 第16-18页 |
| 1.4.1 多轴振动台的分类 | 第16页 |
| 1.4.2 国内外多轴振动台的发展现状 | 第16-18页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 紧凑型六自由度振动台机构分析 | 第20-36页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 紧凑型振动台机构特点 | 第20-23页 |
| 2.2.1 紧凑型振动台机构分析 | 第20-22页 |
| 2.2.2 并联机构的自由度计算 | 第22-23页 |
| 2.3 并联机构的位姿描述 | 第23-25页 |
| 2.3.1 系统坐标系 | 第23-24页 |
| 2.3.2 欧拉角描述 | 第24-25页 |
| 2.4 运动学分析 | 第25-30页 |
| 2.4.1 机构位置反解 | 第25-26页 |
| 2.4.2 速度雅克比矩阵 | 第26-29页 |
| 2.4.3 运动学理论计算 | 第29-30页 |
| 2.5 动力学分析 | 第30-34页 |
| 2.5.1 多刚体系统动力学建模 | 第31-33页 |
| 2.5.2 动力学理论计算 | 第33-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 频率特性分析与结构优化 | 第36-56页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 机构频率特性分析 | 第36-40页 |
| 3.2.1 机构刚度分析 | 第36-38页 |
| 3.2.2 固有频率分析 | 第38-39页 |
| 3.2.3 求解排序分析 | 第39-40页 |
| 3.3 基于频率特性的结构优化 | 第40-46页 |
| 3.3.1 工作空间内频率分析 | 第41页 |
| 3.3.2 上铰分布圆半径 | 第41-42页 |
| 3.3.3 基础分布圆半径 | 第42页 |
| 3.3.4 上铰及基础短间距 | 第42-43页 |
| 3.3.5 液压缸中位长度 | 第43-44页 |
| 3.3.6 连杆长度 | 第44页 |
| 3.3.7 多因素参数优化 | 第44-46页 |
| 3.4 动力机构分析与设计 | 第46-49页 |
| 3.4.1 液压缸与频率分析 | 第47-48页 |
| 3.4.2 负载匹配验证 | 第48-49页 |
| 3.5 紧凑型六自由度振动台的设计 | 第49-52页 |
| 3.5.1 紧凑型振动台的系统组成 | 第49-50页 |
| 3.5.2 紧凑型振动台的工作原理 | 第50-51页 |
| 3.5.3 紧凑型振动台的结构设计 | 第51-52页 |
| 3.6 振动台运动平台的设计 | 第52-55页 |
| 3.6.1 平台的结构设计 | 第52-53页 |
| 3.6.2 模态分析理论 | 第53-54页 |
| 3.6.3 平台模态分析 | 第54-55页 |
| 3.7 本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 控制策略的研究 | 第56-68页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 铰点空间控制 | 第56-57页 |
| 4.3 单通道液压系统设计 | 第57-61页 |
| 4.3.1 单通道液压系统模型 | 第57-59页 |
| 4.3.2 单通道液压系统仿真 | 第59-60页 |
| 4.3.3 动压反馈校正分析 | 第60-61页 |
| 4.4 基于 ADAMS 的联合仿真 | 第61-67页 |
| 4.4.1 振动台ADAMS模型的建立 | 第62页 |
| 4.4.2 液压伺服系统建模 | 第62-63页 |
| 4.4.3 振动台联合仿真模型 | 第63-64页 |
| 4.4.4 振动台运动仿真分析 | 第64-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
