| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 核电机器人研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 核电机器人在国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 国内外核电机器人发展历史 | 第9-11页 |
| 1.2.2 核电机器人技术研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 本论文主要研究内容概括 | 第13-14页 |
| 第二章 运动学分析及模拟仿真 | 第14-24页 |
| 2.1 结构分析 | 第14-15页 |
| 2.2 机械臂运动学建模 | 第15-21页 |
| 2.2.1 机械臂运动学正解 | 第16-18页 |
| 2.2.2 机械臂运动学逆解 | 第18-21页 |
| 2.3 机械臂正逆运动学仿真 | 第21-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 核电站水下机器人控制系统结构 | 第24-34页 |
| 3.1 概述 | 第24页 |
| 3.2 控制系统的组成 | 第24-27页 |
| 3.2.1 控制系统的方案设计 | 第24-26页 |
| 3.2.2 控制系统的硬件构成 | 第26-27页 |
| 3.3 控制系统的主要硬件性能介绍 | 第27-33页 |
| 3.3.1 NI CompactRIO 可编程控制器 | 第28-29页 |
| 3.3.2 NI 9205 模拟输入模块 | 第29-30页 |
| 3.3.3 NI 9403 双向数字 I/O 模块 | 第30页 |
| 3.3.4 NI 9208 电流输入模块 | 第30页 |
| 3.3.5 NI 9881 单端口 CANopen 模块 | 第30-31页 |
| 3.3.6 直流伺服系统 | 第31-32页 |
| 3.3.7 安全功能设置 | 第32-33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 控制系统软件开发及功能实现 | 第34-52页 |
| 4.1 编程环境介绍 | 第34-40页 |
| 4.1.1 LabVIEW 简介 | 第34-35页 |
| 4.1.2 CANopen LabVIEW 库 | 第35-37页 |
| 4.1.3 上位机与 CompactRIO 系统通讯实现 | 第37-40页 |
| 4.2 控制系统软件设计 | 第40-48页 |
| 4.2.1 上位机软件架构设计 | 第40-44页 |
| 4.2.2 伺服系统控制方案设计 | 第44-47页 |
| 4.2.3 机器人运动程序开发 | 第47-48页 |
| 4.3 软件功能实现 | 第48-50页 |
| 4.3.1 计算机控制系统流程设计 | 第48-49页 |
| 4.3.2 软件功能实现 | 第49-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-52页 |
| 第五章 试验与调试 | 第52-60页 |
| 5.1 水下机器人平台试验 | 第53-58页 |
| 5.1.1 环境信息感知试验 | 第53-54页 |
| 5.1.2 移动平台运动试验 | 第54-55页 |
| 5.1.3 异物搜索与跟踪试验 | 第55-56页 |
| 5.1.4 视频辅助下的异物抓取试验 | 第56-58页 |
| 5.2 本章小结 | 第58-60页 |
| 第六章 结论与展望 | 第60-62页 |
| 6.1 本论文内容总结 | 第60页 |
| 6.2 本文的研究成果及创新点 | 第60-61页 |
| 6.3 展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
