吸烟机桌面机械臂系统的研究与设计
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第12-14页 |
| 1.2 国内外机械臂发展概况 | 第14-16页 |
| 1.3 面向3C行业桌面机械臂发展概况 | 第16-17页 |
| 1.4 本文章节内容安排 | 第17-20页 |
| 第2章 吸烟机桌面机械臂系统构建分析 | 第20-26页 |
| 2.1 系统需求分析概要 | 第20页 |
| 2.2 机械臂系统组成及设备布局 | 第20-22页 |
| 2.3 系统工作流程 | 第22-23页 |
| 2.4 系统控制需求分析 | 第23-25页 |
| 2.4.1 系统控制要求 | 第23-24页 |
| 2.4.2 系统控制方案 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 机械臂结构设计与建模仿真 | 第26-48页 |
| 3.1 桌面机械臂结构设计 | 第26-32页 |
| 3.1.1 机械臂分类 | 第26-27页 |
| 3.1.2 机械臂类型确定 | 第27-29页 |
| 3.1.3 机械臂参数设计 | 第29-32页 |
| 3.2 机械臂运动学基础 | 第32-35页 |
| 3.2.1 空间位姿描述 | 第32-34页 |
| 3.2.2 空间坐标变换 | 第34-35页 |
| 3.3 机械臂建模与仿真 | 第35-42页 |
| 3.3.1 建立连杆坐标系 | 第35-37页 |
| 3.3.2 各连杆结构参数 | 第37-39页 |
| 3.3.3 运动学方程建立 | 第39-42页 |
| 3.4 机械臂工作空间仿真 | 第42-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-48页 |
| 第4章 桌面机械臂控制系统设计 | 第48-70页 |
| 4.1 机械臂运动控制系统 | 第48-59页 |
| 4.1.1 机械臂本体 | 第49-50页 |
| 4.1.2 PLC的选型 | 第50-52页 |
| 4.1.3 机械臂的I/O模块 | 第52-53页 |
| 4.1.4 系统气动模块 | 第53-55页 |
| 4.1.5 电机及驱动器模块 | 第55-56页 |
| 4.1.6 传感器模块 | 第56-59页 |
| 4.2 PLC与机械臂的I/O配置 | 第59-63页 |
| 4.2.1 PLC的I/O配置 | 第59-60页 |
| 4.2.2 PLC软元件说明 | 第60-61页 |
| 4.2.3 机械臂的I/O配置 | 第61-63页 |
| 4.3 控制系统程序设计 | 第63-69页 |
| 4.3.1 机械臂系统控制时序安排 | 第63-64页 |
| 4.3.2 系统程序设计 | 第64-66页 |
| 4.3.3 PLC程序设计步骤 | 第66页 |
| 4.3.4 系统PLC程序设计 | 第66-69页 |
| 4.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 桌面机械臂系统实验测试 | 第70-78页 |
| 5.1 系统重复性定位实验 | 第70-71页 |
| 5.2 系统联机运行情况及测试结果 | 第71-76页 |
| 5.3 本章小结 | 第76-78页 |
| 第6章 总结和展望 | 第78-80页 |
| 6.1 总结 | 第78页 |
| 6.2 展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 致谢 | 第84-86页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的其他研究成果 | 第86页 |
