| 摘要 | 第7-8页 |
| abstract | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 课题背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 并联柔顺平台的发展情况 | 第13-14页 |
| 1.2.2 传统柔性铰链的研究现状 | 第14页 |
| 1.2.3 LET新型平面柔性铰链的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 存在的主要问题分析 | 第16页 |
| 1.4 本项研究工作的意义 | 第16-17页 |
| 1.5 本论文研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 平面柔性铰链相关特性的基础理论简介 | 第18-25页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 平面柔性铰链的自由度分析方法 | 第18-20页 |
| 2.3 平面柔性铰链的等效刚度理论 | 第20-22页 |
| 2.3.1 微分法 | 第21页 |
| 2.3.2 等效法 | 第21-22页 |
| 2.4 平面柔性铰链变形的数学描述 | 第22-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 基于动态等效刚度的平面柔性虎克铰建模与分析 | 第25-35页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 平面柔性虎克铰设计与自由度分析 | 第25-28页 |
| 3.2.1 虎克铰的结构特点分析 | 第25-26页 |
| 3.2.2 平面柔性虎克铰的设计 | 第26页 |
| 3.2.3 平面柔性虎克铰自由度分析 | 第26-28页 |
| 3.3 平面柔性虎克铰的动态等效刚度分析 | 第28-32页 |
| 3.3.1 弯折时的等效刚度计算方法 | 第28页 |
| 3.3.2 偏转时的等效刚度计算方法 | 第28-32页 |
| 3.4 动态等效刚度模型的有限元仿真验证 | 第32-33页 |
| 3.5 平面柔性虎克铰的动态刚度特性分析 | 第33-34页 |
| 3.5.1 铰链结构参数对等效刚度变化的影响 | 第33-34页 |
| 3.5.2 铰链偏角θ对等效刚度变化的影响 | 第34页 |
| 3.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 三螺旋平面柔性球铰的动态刚度分析与优化问题研究 | 第35-46页 |
| 4.1 引言 | 第35页 |
| 4.2 平面柔性球铰设计与运动描述 | 第35-36页 |
| 4.2.1 球铰的结构特点分析 | 第35-36页 |
| 4.2.2 平面柔性球铰的设计 | 第36页 |
| 4.3 平面柔性球铰的动态等效刚度分析 | 第36-40页 |
| 4.3.1 偏角0<θ<π/6的等效刚度计算方法 | 第37-38页 |
| 4.3.2 偏角π/6<θ<2π/3的等效刚度计算方法 | 第38页 |
| 4.3.3 偏角2π/3<θ<π的等效刚度计算方法 | 第38-40页 |
| 4.4 动态等效刚度模型的有限元仿真验证 | 第40-41页 |
| 4.5 平面柔性球铰的动态刚度特性分析与优化 | 第41-45页 |
| 4.5.1 铰链结构参数对等效刚度变化的影响 | 第42页 |
| 4.5.2 铰链偏角θ对等效刚度变化的影响 | 第42-44页 |
| 4.5.3 铰链偏角θ与等效刚度关系的优化方法 | 第44-45页 |
| 4.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 基于平面柔性铰链的6DOF并联隔振平台及其隔振性能仿真研究 | 第46-56页 |
| 5.1 引言 | 第46页 |
| 5.2 隔振性能的评价指标 | 第46-49页 |
| 5.3 平面柔性虎克铰振动仿真分析 | 第49-51页 |
| 5.3.1 平面柔性虎克铰的应用验证 | 第50-51页 |
| 5.3.2 与含间隙虎克铰的隔振性能对比验证 | 第51页 |
| 5.4 平面柔性球铰振动仿真分析 | 第51-53页 |
| 5.4.1 平面柔性球铰的应用验证 | 第52-53页 |
| 5.4.2 与含间隙球铰的隔振性能对比验证 | 第53页 |
| 5.5 两种柔性铰链的横向对比及6DOF柔顺并联隔振平台 | 第53-54页 |
| 5.6 本章小结 | 第54-56页 |
| 总结与展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文 | 第63-64页 |
| 附录B 参加科研项目情况 | 第64页 |
