协作多机器人追逃问题中自适应编队策略研究
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 主要研究内容及创新点 | 第14-15页 |
| 1.4 论文的组织结构 | 第15-17页 |
| 第二章 相关知识准备 | 第17-21页 |
| 2.1 传统刚性编队 | 第17-18页 |
| 2.2 事件触发 | 第18-19页 |
| 2.3 小结 | 第19-21页 |
| 第三章 多机器人追捕死角问题的自适应编队算法 | 第21-38页 |
| 3.1 控制器设计 | 第21-23页 |
| 3.2 正确性分析 | 第23-25页 |
| 3.3 自适应刚性结构编队动作. | 第25-27页 |
| 3.4 自适应刚性编队算法 | 第27-28页 |
| 3.5 阿波罗尼奥斯圆与速度条件 | 第28-29页 |
| 3.6 实验及结果分析 | 第29-36页 |
| 3.7 小结 | 第36-38页 |
| 第四章 基于预测机制的事件触发控制协议 | 第38-45页 |
| 4.1 事件触发机制及存在的问题. | 第38-39页 |
| 4.2 模型提出 | 第39页 |
| 4.3 基于预测机制的事件触发控制 | 第39-41页 |
| 4.4 实验及结果分析 | 第41-43页 |
| 4.5 小结 | 第43-45页 |
| 第五章 仿真系统 | 第45-53页 |
| 5.1 实验环境 | 第45页 |
| 5.2 平台展示 | 第45-49页 |
| 5.3 自适应刚性编队结果展示 | 第49-52页 |
| 5.4 小结 | 第52-53页 |
| 第六章 总结与展望 | 第53-55页 |
| 6.1 总结 | 第53-54页 |
| 6.2 展望 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-57页 |
| 攻读硕士学位期间的主要工作 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58页 |
