| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-12页 |
| 1.1 课题的研究背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 目前主要存在的问题 | 第11页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第11-12页 |
| 第二章 基于KINECT传感器的轨迹预测设计与实现 | 第12-35页 |
| 2.1 KINECT RGB-D传感器简介 | 第12-13页 |
| 2.2 KINECT深度传感器的标定 | 第13-15页 |
| 2.2.1 KINECT深度传感器测距原理 | 第13-14页 |
| 2.2.2 KINECT深度传感器的标定 | 第14-15页 |
| 2.3 基于KINECT传感器深度信息的飞行目标识别与定位 | 第15-25页 |
| 2.3.1 图像分割 | 第16-17页 |
| 2.3.2 图像滤噪和目标轮廓提取 | 第17-20页 |
| 2.3.3 基于几何模型的三维立体坐标计算 | 第20-25页 |
| 2.4 飞行轨迹实时预测 | 第25-35页 |
| 2.4.1 羽毛球受力模型 | 第25-28页 |
| 2.4.2 羽毛球斜抛运动模型 | 第28-30页 |
| 2.4.3 羽毛球近似运动模型 | 第30-32页 |
| 2.4.4 羽毛球截击抓取点的计算 | 第32-33页 |
| 2.4.5 斜抛预测模型空气阻力系数K的调整方法 | 第33-35页 |
| 第三章 基于双目相机的抓取精准度判定系统 | 第35-64页 |
| 3.1 双目立体视觉相机系统概述 | 第35-36页 |
| 3.2 双目立体视觉相机的标定 | 第36-48页 |
| 3.2.1 坐标系 | 第36-39页 |
| 3.2.2 坐标系间的转换关系 | 第39-40页 |
| 3.2.3 张正友标定法 | 第40-43页 |
| 3.2.4 双目相机测距原理及三维坐标计算 | 第43-46页 |
| 3.2.5 手眼标定 | 第46-48页 |
| 3.3 抓取偏差提取方法的设计与实现 | 第48-64页 |
| 3.3.1 系统软硬件简介 | 第48-49页 |
| 3.3.2 计算坐标变换矩阵 | 第49-50页 |
| 3.3.3 飞行目标的发现与判定 | 第50-54页 |
| 3.3.4 跟踪飞行目标并获取飞行轨迹 | 第54-61页 |
| 3.3.5 抓取机构识别与定位 | 第61-64页 |
| 第四章 抓取系统实验验证 | 第64-77页 |
| 4.1 实验平台硬件组成 | 第64-68页 |
| 4.1.1 实验平台的工程布置 | 第64-65页 |
| 4.1.2 实验平台的世界坐标系的定义 | 第65页 |
| 4.1.3 ZED双目立体视觉相机 | 第65-66页 |
| 4.1.4 Universal Robots 5机器人 | 第66-67页 |
| 4.1.5 BarrettHand三指灵巧手 | 第67-68页 |
| 4.1.6 控制计算机 | 第68页 |
| 4.2 基于C | 第68-70页 |
| 4.2.1 计算末端抓取机构闭合时间 | 第69-70页 |
| 4.3 实验结果及分析 | 第70-77页 |
| 4.3.1 基于几何关系的世界坐标系中飞行轨迹提取 | 第71-73页 |
| 4.3.2 基于近似运动模型和斜抛运动模型的落点预测 | 第73-74页 |
| 4.3.3 基于双目视觉相机的抓取精确度判定系统 | 第74-76页 |
| 4.3.4 机器人平台抓取实验验证 | 第76-77页 |
| 第五章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 5.1 全文总结 | 第77-78页 |
| 5.2 研究展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 在学期间的研究成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
