| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 目录 | 第10-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-25页 |
| 1.1 课题来源及研究背景和意义 | 第13-14页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第13页 |
| 1.1.2 课题研究的目的和意义 | 第13-14页 |
| 1.2 三轴转台的发展概况及关键技术 | 第14-16页 |
| 1.2.1 国内外转台的发展概况 | 第14-15页 |
| 1.2.2 转台的分类及关键技术介绍 | 第15-16页 |
| 1.3 转台框架变形及同步控制综述 | 第16-18页 |
| 1.3.1 转台框架变形研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3.2 转台同步控制研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4 双电机同步控制研究现状 | 第18-22页 |
| 1.4.1 双电机同步控制策略研究现状 | 第18-22页 |
| 1.4.2 双电机同步控制算法研究现状 | 第22页 |
| 1.5 论文的主要内容 | 第22-25页 |
| 第二章 双电机驱动转台中框动力学建模与分析 | 第25-51页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 转台中框驱动元件及驱动方式选择 | 第25-35页 |
| 2.2.1 电动仿真转台驱动元件选择原则及方法 | 第25-26页 |
| 2.2.2 直流力矩电机的选型 | 第26-31页 |
| 2.2.3 伺服驱动器的选型 | 第31-34页 |
| 2.2.4 测角元件的选型 | 第34-35页 |
| 2.3 转台中框驱动元件数学建模 | 第35-41页 |
| 2.3.1 直流力矩电机数学建模 | 第35-40页 |
| 2.3.2 直流PWM 功率放大器的数学模型 | 第40页 |
| 2.3.3 光电编码器的数学模型 | 第40页 |
| 2.3.4 速度和电流传感器的数学模型 | 第40-41页 |
| 2.4 转台单通道电动驱动系统控制系统设计 | 第41-46页 |
| 2.4.1 电流环设计与分析 | 第42-44页 |
| 2.4.2 速度环设计与分析 | 第44-46页 |
| 2.5 双电机驱动转台中框的系统建模 | 第46-50页 |
| 2.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第三章 转台中框的有限元建模与变形分析 | 第51-62页 |
| 3.1 引言 | 第51页 |
| 3.2 双电机驱动转台中框的有限元建模 | 第51-55页 |
| 3.2.1 结构的有限元动力学方程 | 第51-53页 |
| 3.2.2 转台中框的有限元建模 | 第53页 |
| 3.2.3 转台中框的模态分析 | 第53-55页 |
| 3.3 双电机驱动转台中框动态变形分析 | 第55-60页 |
| 3.3.1 同步转矩下转台中框的变形 | 第55-57页 |
| 3.3.2 不同步转矩引起的线位移弹性变形 | 第57-58页 |
| 3.3.3 不同步转矩引起的角位移扭转变形 | 第58-60页 |
| 3.4 本章小结 | 第60-62页 |
| 第四章 基于模糊PI 控制的双电机同步控制系统 | 第62-82页 |
| 4.1 引言 | 第62页 |
| 4.2 双电机同步误差原因分析 | 第62-63页 |
| 4.3 模糊控制算法 | 第63-69页 |
| 4.3.1 模糊控制的组成和原理 | 第63-65页 |
| 4.3.2 模糊控制器的特点 | 第65页 |
| 4.3.3 模糊控制器的设计 | 第65-69页 |
| 4.4 基于模糊PI 补偿器的双电机同步驱动 | 第69-81页 |
| 4.4.1 双电机同步控制原理 | 第70-73页 |
| 4.4.2 双电机同步控制模糊PI 补偿器设计 | 第73-81页 |
| 4.5 本章小结 | 第81-82页 |
| 第五章 系统的仿真与分析 | 第82-100页 |
| 5.1 引言 | 第82页 |
| 5.2 双电机同步控制仿真 | 第82-90页 |
| 5.2.1 系统阶跃响应分析 | 第85-86页 |
| 5.2.2 正弦响应分析 | 第86-88页 |
| 5.2.3 扰动响应分析 | 第88-90页 |
| 5.3 ANSYS 与ADAMS 及MATLAB 联合仿真 | 第90-94页 |
| 5.3.1 联合仿真环境介绍 | 第90-92页 |
| 5.3.2 联合仿真方法及步骤 | 第92-94页 |
| 5.4 模糊PI 补偿器控制双电机同步抑制变形联合仿真 | 第94-99页 |
| 5.5 本章小结 | 第99-100页 |
| 第六章 结论与展望 | 第100-103页 |
| 6.1 论文结论 | 第100-101页 |
| 6.2 论文主要特点 | 第101页 |
| 6.3 论文展望 | 第101-103页 |
| 参考文献 | 第103-106页 |
| 致谢 | 第106-107页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第107-109页 |