| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 概述 | 第10页 |
| 1.2 现阶段发展导航系统的重要性 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外导航系统的发展历史 | 第11-13页 |
| 1.4 导航系统发展的方向 | 第13页 |
| 1.5 常用的导航定位系统 | 第13-14页 |
| 1.6 论文主要工作及结构安排 | 第14-16页 |
| 第2章 导航定位定向系统原理 | 第16-28页 |
| 2.1 常用坐标系介绍 | 第16-17页 |
| 2.2 地球参数说明 | 第17-18页 |
| 2.3 惯性导航系统 | 第18-21页 |
| 2.3.1 惯性导航系统概述 | 第18页 |
| 2.3.2 惯性导航系统基本原理 | 第18-20页 |
| 2.3.3 惯性导航系统的优缺点 | 第20-21页 |
| 2.4 GPS全球定位系统 | 第21-27页 |
| 2.4.1 GPS全球定位系统组成 | 第21-22页 |
| 2.4.2 GPS全球定位系统基本原理 | 第22-23页 |
| 2.4.3 GPS全球定位系统限制措施 | 第23-24页 |
| 2.4.4 GPS全球定位系统误差介绍 | 第24-25页 |
| 2.4.5 伪卫星定位系统 | 第25-26页 |
| 2.4.6 GPS全球定位系统的优缺点 | 第26-27页 |
| 2.5 组合导航系统的优点 | 第27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 GPS/INS组合导航系统算法设计 | 第28-46页 |
| 3.1 卡尔曼滤波原理 | 第28页 |
| 3.2 卡尔曼滤波方程 | 第28-31页 |
| 3.2.1 离散型卡尔曼滤波 | 第29-30页 |
| 3.2.2 连续型卡尔曼滤波方程的离散化 | 第30-31页 |
| 3.3 GPS/INS组合导航系统设计 | 第31-36页 |
| 3.3.1 GPS/INS系统组合导航系统组合原理 | 第32-33页 |
| 3.3.2 GPS/INS组合导航系统组合方式 | 第33-36页 |
| 3.4 GPS/INS组合导航系统数学模型 | 第36-45页 |
| 3.4.1 组合导航系统状态方程 | 第36-42页 |
| 3.4.2 组合导航系统的量测方程 | 第42-45页 |
| 3.5 GPS/INS组合导航系统反馈校正 | 第45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 GPS/INS组合导航定位定向系统的仿真 | 第46-51页 |
| 4.1 惯性导航系统仿真原理 | 第46-47页 |
| 4.1.1 数学模型 | 第46页 |
| 4.1.2 仿真模型设计 | 第46-47页 |
| 4.2 GPS全球定位系统仿真的基本原理 | 第47页 |
| 4.3 GPS/INS组合导航系统仿真原理与设计 | 第47-50页 |
| 4.3.1 组合系统的仿真原理 | 第47-48页 |
| 4.3.2 组合系统的仿真设计 | 第48页 |
| 4.3.3 组合系统的仿真结果 | 第48-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 结论 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-54页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55页 |