| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 引言 | 第8-9页 |
| 1.2 工程机械试验台的发展现状 | 第9-11页 |
| 1.2.1 长安大学工程机械智能化电液控制试验台 | 第9页 |
| 1.2.2 长安大学工程机械液压底盘性能模拟试验台 | 第9-10页 |
| 1.2.3 压路机跑振试验台 | 第10页 |
| 1.2.4 推土机行驶性能试验台 | 第10页 |
| 1.2.5 出入厂检验用试验台 | 第10-11页 |
| 1.3 工程机械试验台控制系统与控制技术 | 第11-12页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第二章 工程机械多功能综合试验台控制系统方案研究 | 第13-31页 |
| 2.1 工程机械多功能综合试验台简介 | 第13-15页 |
| 2.1.1 工程机械多功能综合试验台功能 | 第13页 |
| 2.1.2 工程机械多功能综合试验台可进行的试验 | 第13-15页 |
| 2.2 工程机械多功能综合试验台液压系统 | 第15-19页 |
| 2.2.1 行驶（加载）液压系统 | 第15-16页 |
| 2.2.2 工作装置液压驱动系统 | 第16-18页 |
| 2.2.3 辅助液压驱动系统 | 第18-19页 |
| 2.3 工程机械多功能综合试验台功能模式分析 | 第19-20页 |
| 2.3.1 行驶系统驱动方式 | 第19页 |
| 2.3.2 工作装置动力驱动系统驱动方式 | 第19页 |
| 2.3.3 工作装置操作系统驱动方式 | 第19页 |
| 2.3.4 试验台控制系统模式划分 | 第19-20页 |
| 2.4 工程机械多功能综合试验台控制系统组成 | 第20-21页 |
| 2.5 MC6 控制系统控制方案研究 | 第21-31页 |
| 2.5.1 系统模式一控制方案 | 第22-23页 |
| 2.5.2 系统模式二控制方案 | 第23-25页 |
| 2.5.3 系统模式三控制方案 | 第25-26页 |
| 2.5.4 系统模式四控制方案 | 第26-28页 |
| 2.5.5 系统模式五控制方案 | 第28-31页 |
| 第三章 工程机械多功能综合试验台硬件系统与通信方法研究 | 第31-48页 |
| 3.1 控制系统硬件 | 第31页 |
| 3.2 引脚分配 | 第31-35页 |
| 3.2.1 控制系统原理图 | 第31-33页 |
| 3.2.2 控制器 MC6H/32 引脚分配 | 第33-35页 |
| 3.2.2.1 控制器 MC6 控制系统工作原理 | 第33页 |
| 3.2.2.2 引脚分配原则 | 第33页 |
| 3.2.2.3 MC6 控制器输入输出 | 第33-35页 |
| 3.3 工程机械多功能综合试验台通信研究 | 第35-36页 |
| 3.3.1 CAN 总线介绍 | 第35-36页 |
| 3.3.2 总线连接方式 | 第36页 |
| 3.4 控制系统 CAN 总线通信协议 | 第36-39页 |
| 3.5 上位机人机接口设计 | 第39-48页 |
| 3.5.1 MCGS 简介 | 第39-40页 |
| 3.5.2 MCGS 界面设计 | 第40-48页 |
| 第四章 工程机械多功能综合试验台关键控制方法研究 | 第48-63页 |
| 4.1 行驶控制算法 | 第48-57页 |
| 4.1.1 控制系统模式一的相关计算 | 第48-52页 |
| 4.1.2 行驶恒速 1（以转速传感器为反馈信号）控制算法 | 第52-53页 |
| 4.1.3 行驶恒速 2（以五轮仪为反馈信号）控制算法 | 第53-54页 |
| 4.1.4 给定速度控制（行驶开环）控制算法 | 第54-55页 |
| 4.1.5 变速控制（给定速度变化规律）控制算法 | 第55-57页 |
| 4.2 工作装置控制算法 | 第57-63页 |
| 4.2.1 控制系统模式二的相关计算 | 第57-59页 |
| 4.2.2 工作装置给定位移控制 | 第59-60页 |
| 4.2.3 变安装架位置控制 | 第60-63页 |
| 第五章 软件调试与运行 | 第63-71页 |
| 5.1 仿真模式下的程序调试 | 第63-64页 |
| 5.2 仿真模式下的程序运行 | 第64-71页 |
| 5.2.1 仿真模式下的程序运行方法 | 第65页 |
| 5.2.2 工程机械多功能综合试验台程序运行 | 第65-67页 |
| 5.2.3 对于主程序的仿真模式下的程序运行 | 第67-70页 |
| 5.2.4 结论 | 第70-71页 |
| 结论与展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
