大伸臂重载装卸机器人的设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的与意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 课题研究的目的与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外重载装卸机器人发展现状 | 第11-14页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 大伸臂重载装卸机器人机械结构分析 | 第16-24页 |
| 2.1 总体方案介绍 | 第16-17页 |
| 2.2 大伸臂重载装卸机器人的机械结构 | 第17-21页 |
| 2.2.1 伸缩起重臂机械结构 | 第18-19页 |
| 2.2.2 基座主体机械结构 | 第19-21页 |
| 2.3 伸缩起重臂传动方式和支撑方式 | 第21-23页 |
| 2.3.1 伸缩起重臂传动方式 | 第21-23页 |
| 2.3.2 伸缩起重臂支撑方式 | 第23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 大伸臂重载装卸机器人控制系统设计 | 第24-34页 |
| 3.1 大伸臂重载装卸机器人控制系统硬件设计 | 第24-28页 |
| 3.1.1 控制系统总体结构设计 | 第24-26页 |
| 3.1.2 控制系统硬件选型 | 第26-27页 |
| 3.1.3 控制系统电气设计 | 第27-28页 |
| 3.2 控制系统软件设计 | 第28-33页 |
| 3.2.1 控制系统软件流程设计 | 第28-29页 |
| 3.2.2 控制系统上位机软件设计 | 第29-32页 |
| 3.2.3 控制系统下位机软件设计 | 第32-33页 |
| 3.3 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 机柜重载装卸系统运动分析及仿真 | 第34-50页 |
| 4.1 伸缩起重臂低速运行仿真分析 | 第34-40页 |
| 4.1.1 摩擦模型的建立 | 第34-35页 |
| 4.1.2 系统速度环和位置环仿真 | 第35-40页 |
| 4.2 伸缩臂加减速运行特性分析 | 第40-43页 |
| 4.2.1 加减速方式分析 | 第40-42页 |
| 4.2.2 三角函数加减速的速度规划 | 第42-43页 |
| 4.3 基座子系统仿真分析 | 第43-49页 |
| 4.3.1 控制算法设计 | 第43-45页 |
| 4.3.2 升降系统仿真分析 | 第45-46页 |
| 4.3.3 旋转系统仿真分析 | 第46-48页 |
| 4.3.4 平移系统仿真分析 | 第48-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 结论 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-54页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55页 |
