| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第14-16页 |
| 1.2 多船舶的系统特点 | 第16-17页 |
| 1.3 多船舶的国内外研究现状 | 第17-20页 |
| 1.3.1 多船舶协作机制的国内外研究现状 | 第18页 |
| 1.3.2 多船舶控制策略的国内外研究现状 | 第18-20页 |
| 1.4 本文的主要研究工作及章节按排 | 第20-22页 |
| 1.4.1 主要研究工作 | 第20-21页 |
| 1.4.2 本文的章节安排 | 第21-22页 |
| 第二章 多船舶系统概述 | 第22-31页 |
| 2.1 船舶运动的数学方程 | 第22-26页 |
| 2.1.1 参考坐标系 | 第22-23页 |
| 2.1.2 船舶的运动学方程 | 第23-25页 |
| 2.1.3 船舶的动力学方程 | 第25-26页 |
| 2.2 多船舶系统及其控制结构 | 第26-28页 |
| 2.2.1 多船舶系统体系结构特点及分类 | 第27-28页 |
| 2.3 多船舶编队系统的整体结构 | 第28页 |
| 2.4 多船舶避障系统的整体结构 | 第28-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 多船舶编队控制方法研究 | 第31-54页 |
| 3.1 概述 | 第31-32页 |
| 3.2 多船舶编队基本问题 | 第32-34页 |
| 3.2.1 多船舶编队的基本队形 | 第32-34页 |
| 3.2.2 队形控制算法的指标 | 第34页 |
| 3.3 多船舶编队控制方法 | 第34-36页 |
| 3.4 基于Leader-follower的最优跟踪编队方法研究 | 第36-48页 |
| 3.4.1 问题的提出 | 第36-37页 |
| 3.4.2 领航者最优跟踪思想 | 第37-40页 |
| 3.4.3 领航者最优跟踪仿真图 | 第40-41页 |
| 3.4.4 干扰环境下船舶编队控制目标 | 第41-44页 |
| 3.4.5 控制器设计 | 第44-48页 |
| 3.5 仿真与分析 | 第48-53页 |
| 3.5.1 直线航行中编队仿真与分析 | 第48-52页 |
| 3.5.2 曲线航行中编队仿真与分析 | 第52-53页 |
| 3.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 船舶避障研究 | 第54-74页 |
| 4.1 引言 | 第54-55页 |
| 4.2 船舶避障策略 | 第55-60页 |
| 4.2.1 船舶静态避障策略 | 第56-57页 |
| 4.2.2 船舶动态避障策略 | 第57-60页 |
| 4.3 避障方法介绍 | 第60-63页 |
| 4.3.1 人工势场法 | 第60页 |
| 4.3.2 A*算法 | 第60-62页 |
| 4.3.3 简单角度控制法 | 第62-63页 |
| 4.4 基于模糊控制的改进人工势场避障方法研究 | 第63-73页 |
| 4.4.1 传统人工势函数与势场力 | 第64-66页 |
| 4.4.2 改进的人工势函数与势场力 | 第66-68页 |
| 4.4.3 基于模糊控制的改进人工势场避障 | 第68-71页 |
| 4.4.4 避障仿真与分析 | 第71-73页 |
| 4.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 总结 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 攻读学位期间发表论文 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81页 |