三自由度永磁关节电机的建模与优化
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 引言 | 第8页 |
| 1.2 多自由度永磁电机的发展历程 | 第8-14页 |
| 1.2.1 国外多自由度永磁电机的发展历程 | 第8-12页 |
| 1.2.2 国内多自由度永磁电机的研究进展 | 第12-14页 |
| 1.3 多自由度永磁关节电机的应用前景和研究方向 | 第14-15页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第15-18页 |
| 第2章 三自由度永磁关节电机的结构及三维有限元法 | 第18-32页 |
| 2.1 三自由度永磁关节电机的结构和工作原理 | 第18-21页 |
| 2.1.1 电机的基本结构 | 第18-19页 |
| 2.1.2 电机的工作原理 | 第19-21页 |
| 2.2 三自由度永磁关节电机的通电策略 | 第21-24页 |
| 2.2.1 电机自转运动的通电策略 | 第21-23页 |
| 2.2.2 电机偏转运动的通电策略 | 第23-24页 |
| 2.3 三维有限元法理论 | 第24-30页 |
| 2.3.1 三维有限元基础理论 | 第24-25页 |
| 2.3.2 三维有限元剖分网格和边界条件 | 第25-27页 |
| 2.3.3 三维电磁场计算原理 | 第27-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 三自由度永磁关节电机的磁场分析 | 第32-50页 |
| 3.1 电机磁场的解析法分析 | 第32-41页 |
| 3.1.1 标量磁位的拉普拉斯方程 | 第33-35页 |
| 3.1.2 标量磁位解析模型建立与求解 | 第35-39页 |
| 3.1.3 解析法磁场结果分析 | 第39-41页 |
| 3.2 电机磁场的三维有限元分析 | 第41-46页 |
| 3.2.1 三维有限元法建模 | 第41-42页 |
| 3.2.2 三维有限元法转子磁场分析 | 第42-44页 |
| 3.2.3 三维有限元法气隙磁场分析 | 第44-46页 |
| 3.3 转子极对数对电机磁场的影响 | 第46-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-50页 |
| 第4章 三自由度永磁关节电机的转矩分析 | 第50-64页 |
| 4.1 电机转矩的解析法分析 | 第50-55页 |
| 4.1.1 洛伦兹力法转矩计算原理 | 第50-51页 |
| 4.1.2 转矩模型建立与求解 | 第51-53页 |
| 4.1.3 解析法转矩结果分析 | 第53-55页 |
| 4.2 电机转矩的三维有限元法分析 | 第55-60页 |
| 4.2.1 电机绕Z轴自转转矩模型 | 第56-57页 |
| 4.2.2 电机绕X轴偏转转矩模型 | 第57-58页 |
| 4.2.3 电机绕Y轴偏转转矩模型 | 第58-60页 |
| 4.3 倾斜线圈位置对电机转矩的影响 | 第60-62页 |
| 4.4 磁动势对电机转矩的影响 | 第62-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 三自由度永磁关节电机的优化 | 第64-76页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 粒子群算法理论 | 第64-66页 |
| 5.2.1 粒子群算法原理 | 第64-65页 |
| 5.2.2 标准的粒子群算法 | 第65-66页 |
| 5.3 粒子群优化算法的应用 | 第66-72页 |
| 5.3.1 粒子群优化算法数学模型的建立 | 第67-69页 |
| 5.3.2 电机参数化建模与仿真 | 第69-70页 |
| 5.3.3 电机优化结果分析 | 第70-72页 |
| 5.4 三自由度永磁关机电机的模型改进 | 第72-75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-84页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的论文 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
