| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 航天器自主导航技术发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 系统可观测性分析研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 导航滤波算法研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 本文的主要工作及结构安排 | 第17-20页 |
| 1.3.1 论文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 1.3.2 论文的主要创新点 | 第18-20页 |
| 第二章 卫星自主导航系统的可观测性分析 | 第20-32页 |
| 2.1 卫星自主导航系统模型建立 | 第20-25页 |
| 2.1.1 动力学模型 | 第20-23页 |
| 2.1.2 观测模型 | 第23-25页 |
| 2.2 导航系统可观测性分析 | 第25-31页 |
| 2.2.1 线性系统可观测性理论 | 第26-27页 |
| 2.2.2 非线性系统可观测性理论 | 第27-28页 |
| 2.2.3 自主导航系统可观测性分析 | 第28-31页 |
| 2.3 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 处理导航系统模型不确定性的鲁棒CKF滤波算法 | 第32-56页 |
| 3.1 CKF滤波理论介绍 | 第32-40页 |
| 3.1.1 基本滤波问题 | 第32-34页 |
| 3.1.2 贝叶斯滤波理论 | 第34-36页 |
| 3.1.3 三阶容积法则 | 第36-40页 |
| 3.2 CKF导航算法 | 第40-48页 |
| 3.2.1 CKF自主导航算法 | 第40-42页 |
| 3.2.2 CKF滤波与UKF滤波的性能比较分析 | 第42-46页 |
| 3.2.3 仿真试验 | 第46-48页 |
| 3.3 鲁棒容积卡尔曼滤波 | 第48-54页 |
| 3.3.1 Huber M估计 | 第48-49页 |
| 3.3.2 χ~2检测法 | 第49页 |
| 3.3.3 基于χ~2检测的鲁棒CKF滤波 | 第49-52页 |
| 3.3.4 仿真试验 | 第52-54页 |
| 3.4 本章小结 | 第54-56页 |
| 第四章 动力学模型补偿的卫星全弧段全过程CKF自主导航算法 | 第56-66页 |
| 4.1 航天器动力学模型描述 | 第56-58页 |
| 4.2 统计加权融合方案设计 | 第58-61页 |
| 4.3 动力学模型补偿CKF滤波算法 | 第61-63页 |
| 4.4 仿真试验 | 第63-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 5.1 工作总结 | 第66页 |
| 5.2 工作展望 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第74页 |