| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外的研究现状 | 第12-20页 |
| 1.3 本课题的主要内容 | 第20-22页 |
| 第2章 力矩传感器的方案设计 | 第22-42页 |
| 2.1 力矩传感器的种类 | 第22-38页 |
| 2.1.1 应变式力矩测量 | 第22-26页 |
| 2.1.2 电容式力矩测量 | 第26-29页 |
| 2.1.3 压电式力矩测量 | 第29-31页 |
| 2.1.4 光电式力矩测量 | 第31-34页 |
| 2.1.5 磁电式力矩测量 | 第34-35页 |
| 2.1.6 磁致伸缩式力矩测量 | 第35-37页 |
| 2.1.7 光纤式力矩测量 | 第37-38页 |
| 2.2 测量系统的方案设计 | 第38-39页 |
| 2.3 本体结构的方案设计 | 第39-41页 |
| 2.4 整体布局的方案设计 | 第41页 |
| 2.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 基于特定机器人柔性关节的嵌入式力矩传感器设计 | 第42-52页 |
| 3.1 设计输入条件 | 第42页 |
| 3.2 弹性本体单元结构构型设计 | 第42-45页 |
| 3.2.1 材料的选择 | 第43-44页 |
| 3.2.2 结构构型设计 | 第44-45页 |
| 3.3 形变测量系统设计 | 第45-48页 |
| 3.4 传感器整体设计 | 第48-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 分析及优化 | 第52-83页 |
| 4.1. 理论分析 | 第52-64页 |
| 4.1.1 能量原理 | 第52-54页 |
| 4.1.2 曲杆计算原理 | 第54-58页 |
| 4.1.3 传感器的力学建模 | 第58-64页 |
| 4.2 有限元分析方法 | 第64-77页 |
| 4.2.1 有限元理论 | 第64-69页 |
| 4.2.2 有限元方法计算 | 第69-77页 |
| 4.3 优化 | 第77-82页 |
| 4.3.1 优化类型 | 第77-78页 |
| 4.3.2 传感器的拓扑优化 | 第78-82页 |
| 4.4 本章小结 | 第82-83页 |
| 第5章 力矩传感器的实验研究 | 第83-98页 |
| 5.1 静态特性 | 第83-86页 |
| 5.1.1 线性度 | 第83页 |
| 5.1.2 灵敏度 | 第83-84页 |
| 5.1.3 重复性 | 第84-85页 |
| 5.1.4 迟滞 | 第85页 |
| 5.1.5 漂移 | 第85-86页 |
| 5.2 实验准备 | 第86-88页 |
| 5.3 实验过程 | 第88-97页 |
| 5.3.1 超载实验 | 第88-89页 |
| 5.3.2 静态校准实验 | 第89-92页 |
| 5.3.3 重复性 | 第92-95页 |
| 5.3.4 迟滞 | 第95-96页 |
| 5.3.5 零漂 | 第96-97页 |
| 5. 实验结果评估 | 第97页 |
| 5. 本章小结 | 第97-98页 |
| 结论 | 第98-99页 |
| 参考文献 | 第99-104页 |
| 攻读学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第104-106页 |
| 致谢 | 第106-107页 |