基于两轮平衡车的同步定位与地图建立研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 国内研究现状 | 第15页 |
| 1.3 发展趋势 | 第15-16页 |
| 1.4 论文工作及章节安排 | 第16-18页 |
| 2 两轮平衡车实验平台设计 | 第18-40页 |
| 2.1 两轮平衡车系统设计 | 第18页 |
| 2.2 系统硬件平台设计 | 第18-23页 |
| 2.2.1 直流电机驱动器设计 | 第19-21页 |
| 2.2.2 自平衡硬件电路设计 | 第21-23页 |
| 2.3 系统控制算法 | 第23-31页 |
| 2.3.1 直流电机控制模型 | 第23-26页 |
| 2.3.2 自平衡动力学模型 | 第26-31页 |
| 2.3.2.1 平衡车体参数 | 第27-28页 |
| 2.3.2.2 拉格朗日模型求解 | 第28-30页 |
| 2.3.2.3 平衡车能控能观分析 | 第30-31页 |
| 2.4 两轮平衡车实验 | 第31-39页 |
| 2.4.1 直流电机实验 | 第31-36页 |
| 2.4.2 平衡车实验 | 第36-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 3 同步定位与地图建立建模方法 | 第40-53页 |
| 3.1 概述 | 第40页 |
| 3.2 航位推算模型 | 第40-42页 |
| 3.3 视觉里程计模型 | 第42-45页 |
| 3.4 基于KINECT的同步定位与地图创建 | 第45-52页 |
| 3.4.1 环境模型概述 | 第45-47页 |
| 3.4.2 RGBD-SLAM地图建立模型 | 第47-49页 |
| 3.4.3 基于Kinect的同步定位与地图创建 | 第49-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 4 同步定位与地图建立仿真及实验 | 第53-66页 |
| 4.1 同步定位与地图创建实验环境 | 第53-54页 |
| 4.2 航位推算仿真及实验 | 第54-59页 |
| 4.3 视觉里程计仿真和实验 | 第59-63页 |
| 4.3.1 视觉数据处理 | 第59-61页 |
| 4.3.2 视觉地图构建实验 | 第61-62页 |
| 4.3.3 视觉里程计定位仿真实验 | 第62-63页 |
| 4.4 组合导航定位仿真和实验 | 第63-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 5 总结与展望 | 第66-69页 |
| 5.1 总结 | 第66-67页 |
| 5.1.1 论文工作总结 | 第66-67页 |
| 5.1.2 设计存在的问题 | 第67页 |
| 5.2 展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 附录A | 第72-73页 |
| 图索引 | 第73-75页 |
| 表索引 | 第75-76页 |
| 作者简历及攻读硕士/博士学位期间取得的研究成果 | 第76-78页 |
| 学位论文数据集 | 第78页 |
