| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-20页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第8-11页 |
| 1.2 国内外穿刺手术机器人研究现状 | 第11-19页 |
| 1.3 课题研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 穿刺手术机器人结构设计 | 第20-44页 |
| 2.1 穿刺手术机器人机械系统功能需求分析 | 第20-25页 |
| 2.1.1 穿刺手术机器人系统组成 | 第20-21页 |
| 2.1.2 穿刺手术机器人操作流程 | 第21-24页 |
| 2.1.3 穿刺手术机器人机械系统功能需求 | 第24-25页 |
| 2.2 升降定位底座方案设计 | 第25-27页 |
| 2.3 6-DOF机械臂系统方案设计 | 第27-31页 |
| 2.4 系统运动学分析 | 第31-36页 |
| 2.5 基于PAUL反变换法的机器人运动学综合 | 第36-41页 |
| 2.6 平行连杆臂方案优势分析 | 第41-42页 |
| 2.7 本章小结 | 第42-44页 |
| 第3章 穿刺手术机器人机械系统分析及选型 | 第44-55页 |
| 3.1 引言 | 第44页 |
| 3.2 穿刺手术机器人系统工况确定 | 第44-45页 |
| 3.2.1 最大灵活工作空间的确定 | 第44-45页 |
| 3.2.2 最低定位精度与末端受力 | 第45页 |
| 3.3 穿刺机械臂标准件选型与校验 | 第45-54页 |
| 3.3.1 机械臂原动件选型与结构参数确定 | 第45-50页 |
| 3.3.2 机械臂静力学分析及原动件校验 | 第50-54页 |
| 3.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 穿刺手术机器人工作空间求解及验证 | 第55-61页 |
| 4.1 机器人工作空间简介 | 第55页 |
| 4.2 机器人工作空间求解的主要方法 | 第55-56页 |
| 4.3 蒙特卡洛法求解工作空间 | 第56-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-61页 |
| 第5章 穿刺手术机器人控制系统设计 | 第61-72页 |
| 5.1 穿刺机械臂控制系统搭建 | 第61-63页 |
| 5.2 基于Marching Cube算法的CT图像三维重建 | 第63-66页 |
| 5.2.1 Marching Cubes算法的基本原理 | 第63-64页 |
| 5.2.2 MC算法结合MATLAB的三维重建 | 第64-66页 |
| 5.3 LabVIEW与MATLAB联合编程 | 第66-70页 |
| 5.3.1 LabVIEW与MATLAB联合编程可行性分析 | 第66-68页 |
| 5.3.2 穿刺手术机器人控制系统 | 第68-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
