一个飞轮倒立摆系统的建模与平衡控制的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·飞轮倒立摆系统的研究背景和意义 | 第10-12页 |
| ·飞轮倒立摆系统控制方法研究现状 | 第12-13页 |
| ·典型飞轮倒立摆系统 | 第13-17页 |
| ·课题来源 | 第17页 |
| ·论文研究内容及组织结构 | 第17-20页 |
| 第2章 飞轮倒立摆系统的设计和模型研究 | 第20-28页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·飞轮倒立摆系统设计 | 第20-21页 |
| ·飞轮倒立摆系统数模建模 | 第21-26页 |
| ·飞轮倒立摆系统的非线性模型 | 第21-24页 |
| ·系统模型仿真验证 | 第24-26页 |
| ·飞轮倒立摆系统的线性模型 | 第26页 |
| ·系统的控制论分析 | 第26-27页 |
| ·稳定性分析 | 第26-27页 |
| ·能控性分析 | 第27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 线性二次型最优控制方法 | 第28-34页 |
| ·线性二次型最优控制理论 | 第28-29页 |
| ·线性二次型最优控制问题的实质 | 第28-29页 |
| ·线性二次型最优控制的分类 | 第29页 |
| ·基于LQR 理论的平衡控制 | 第29-32页 |
| ·LQR 平衡控制器设计 | 第29-30页 |
| ·平衡控制数值仿真实验 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-34页 |
| 第4章 基于分组控制的模糊控制方法 | 第34-46页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·模糊控制理论概述 | 第34-39页 |
| ·模糊控制系统的组成 | 第35-36页 |
| ·模糊控制器的设计方法 | 第36-38页 |
| ·规则爆炸问题 | 第38-39页 |
| ·基于分组控制的模糊控制器设计 | 第39-41页 |
| ·分组控制的基本原理 | 第39页 |
| ·模糊控制器设计 | 第39-41页 |
| ·数值仿真实验 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 第5章 基于虚拟样机的仿真分析实验 | 第46-60页 |
| ·MSC.ADAMS 介绍 | 第46-47页 |
| ·MSC.ADAMS 概述 | 第46页 |
| ·ADAMS 中联合仿真的意义 | 第46-47页 |
| ·基于PD 算法的飞轮倒立摆平衡控制 | 第47-54页 |
| ·三维动力学模型仿真验证 | 第47-49页 |
| ·PD 控制器设计 | 第49-50页 |
| ·数值仿真实验 | 第50-54页 |
| ·ADAMS 与MATLAB 联合仿真 | 第54-59页 |
| ·仿真原理及步骤 | 第54-55页 |
| ·仿真实验与结果分析 | 第55-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第6章 飞轮倒立摆系统的物理实验 | 第60-80页 |
| ·飞轮倒立摆的机械系统设计 | 第60-65页 |
| ·设计原则 | 第61-64页 |
| ·总体结构 | 第64-65页 |
| ·飞轮倒立摆的电气系统设计 | 第65-72页 |
| ·基于DSP 的控制 | 第66-67页 |
| ·感知系统设计 | 第67-70页 |
| ·执行机构 | 第70-71页 |
| ·电源系统设计 | 第71-72页 |
| ·PD 控制器设计 | 第72-78页 |
| ·实验程序设计 | 第72-73页 |
| ·物理实验分析 | 第73-78页 |
| ·本章小结 | 第78-80页 |
| 结论 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
