捷联惯性导航系统综合校正技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 惯性导航技术及其发展现状 | 第11-12页 |
| 1.3 惯导系统综合校正技术发展现状 | 第12-14页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 捷联惯性导航系统的基本原理 | 第15-30页 |
| 2.1 导航常用坐标系及其转换关系 | 第15-20页 |
| 2.1.1 常用坐标系 | 第15-17页 |
| 2.1.2 坐标系间的坐标转换矩阵 | 第17-20页 |
| 2.2 捷联惯性导航系统基本原理及力学编排方程 | 第20-24页 |
| 2.2.1 捷联惯性导航系统基本原理 | 第20页 |
| 2.2.2 捷联惯性导航系统力学编排 | 第20-24页 |
| 2.3 捷联惯导系统误差方程 | 第24-29页 |
| 2.3.1 惯性器件误差 | 第25-26页 |
| 2.3.2 速度误差方程 | 第26-27页 |
| 2.3.3 位置误差方程 | 第27页 |
| 2.3.4 姿态误差方程 | 第27-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 基于速度信息辅助的综合校正技术 | 第30-47页 |
| 3.1 惯性器件误差分析及ψ角误差模型 | 第30-35页 |
| 3.1.1 惯性器件误差分析 | 第30-32页 |
| 3.1.2 ψ角误差模型 | 第32-35页 |
| 3.2 惯性系下速度误差和陀螺漂移ε的关系 | 第35-39页 |
| 3.2.1 速度误差和ψ角间的关系 | 第35-39页 |
| 3.2.2 ψ角和陀螺漂移ε间的关系 | 第39页 |
| 3.3 基于外速度信息的综合校正技术 | 第39-46页 |
| 3.3.1 基于速度误差信息估算陀螺漂移 | 第39-41页 |
| 3.3.2 基于速度误差信息估算航向角 | 第41-44页 |
| 3.3.3 仿真分析 | 第44-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 应用Kalman滤波技术的随机综校 | 第47-59页 |
| 4.1 Kalman滤波理论及特性 | 第47-51页 |
| 4.1.1 离散kalman滤波基本方程 | 第47-51页 |
| 4.1.2 滤波初始值及算法稳定性 | 第51页 |
| 4.2 滤波估计方法 | 第51-55页 |
| 4.2.1 直接法和间接法 | 第51-53页 |
| 4.2.2 输出校正及反馈校正 | 第53-55页 |
| 4.3 基于Kalman滤波的综合校正方法 | 第55-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 SINS/DVL组合导航式校正方法研究 | 第59-72页 |
| 5.1 DVL测速原理及误差模型 | 第59-63页 |
| 5.1.1 DVL测速原理 | 第59-61页 |
| 5.1.2 DVL测速误差模型 | 第61-63页 |
| 5.2 组合导航算法设计及仿真 | 第63-71页 |
| 5.2.1 SINS/DVL算法设计 | 第63-66页 |
| 5.2.2 SINS/DVL误差修正 | 第66-68页 |
| 5.2.3 仿真分析 | 第68-71页 |
| 5.3 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
