新型气动仿青蛙机器人设计及弹跳性能研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题背景 | 第9-10页 |
| 1.2 仿生跳跃机器人的研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 气动肌肉驱动器综述 | 第14-15页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 仿青蛙跳跃机器人设计 | 第16-25页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 青蛙生物特征 | 第16-18页 |
| 2.2.1 青蛙运动特征 | 第16页 |
| 2.2.2 青蛙腿部伸肌分析 | 第16-18页 |
| 2.2.3 影响肌肉作用效果的参数 | 第18页 |
| 2.3 气动肌肉特性 | 第18-20页 |
| 2.3.1 气动肌肉模型介绍 | 第18-19页 |
| 2.3.2 气动肌肉输出特性 | 第19-20页 |
| 2.3.3 气动肌肉与生物肌肉对比 | 第20页 |
| 2.4 机器人电气机械模型的建立 | 第20-24页 |
| 2.4.1 机器人机构模型建立 | 第20-21页 |
| 2.4.2 机器人机械机构设计 | 第21-24页 |
| 2.4.3 机器人电气系统模型 | 第24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 机器人运动学分析 | 第25-41页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 地面阶段运动学分析 | 第25-31页 |
| 3.2.1 机器人运动模型的建立 | 第25-27页 |
| 3.2.2 正运动学问题 | 第27-28页 |
| 3.2.3 逆运动学问题 | 第28-30页 |
| 3.2.4 地面阶段速度求解 | 第30-31页 |
| 3.3 腾空阶段运动学分析 | 第31-35页 |
| 3.3.1 机器人模型的建立 | 第31-32页 |
| 3.3.2 正运动学问题 | 第32-34页 |
| 3.3.3 逆运动学问题 | 第34-35页 |
| 3.4 气动肌肉的运动学分析 | 第35-40页 |
| 3.4.1 滑块位移 | 第35-36页 |
| 3.4.2 关节运动分析 | 第36页 |
| 3.4.3 气动肌肉收缩量的计算 | 第36-38页 |
| 3.4.4 气动肌肉运动学逆问题 | 第38-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 机器人动力学分析与关节轨迹规划 | 第41-58页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 起跳阶段动力学分析 | 第41-45页 |
| 4.2.1 动力学方程的建立 | 第41-44页 |
| 4.2.2 起跳判据分析 | 第44-45页 |
| 4.3 腾空阶段动力学分析 | 第45-48页 |
| 4.4 着陆阶段动力学分析 | 第48-50页 |
| 4.4.1 机器人落地过程 | 第48页 |
| 4.4.2 动力学方程的建立 | 第48-50页 |
| 4.5 跳跃轨迹规划 | 第50-52页 |
| 4.5.1 轨迹规划模型的建立 | 第50-52页 |
| 4.5.2 基于遗传算法的轨迹规划 | 第52页 |
| 4.6 MATLAB 仿真结果 | 第52-57页 |
| 4.6.1 轨迹规划结果 | 第52-56页 |
| 4.6.2 动力学方程验证 | 第56-57页 |
| 4.7 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 仿真与实验 | 第58-65页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 跳跃机器人仿真 | 第58-61页 |
| 5.2.1 基于 ADAMS 的虚拟仪器仿真 | 第58-59页 |
| 5.2.2 运动学方程的验证 | 第59-61页 |
| 5.3 仿青蛙弹跳腿起跳实验 | 第61-64页 |
| 5.3.1 弹跳腿样机实验平台 | 第61-62页 |
| 5.3.2 机器人跳跃实验 | 第62-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
