| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的与意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究目的与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外采样技术研究现状综述 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国外采样技术研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 国内采样技术的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第15-17页 |
| 1.3.1 表层采样器的机构设计 | 第15-16页 |
| 1.3.2 表层采样器的仿真分析 | 第16页 |
| 1.3.3 表层采样器的电气系统搭建 | 第16页 |
| 1.3.4 表层采样器的地面试验验证 | 第16-17页 |
| 第2章 表层采样器的设计 | 第17-34页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 性能指标及总体方案设计 | 第17-20页 |
| 2.2.1 性能指标要求 | 第17页 |
| 2.2.2 总体方案设计 | 第17-18页 |
| 2.2.3 表层采样器工作流程 | 第18-20页 |
| 2.3 机构详细设计 | 第20-31页 |
| 2.3.1 铲取机构设计 | 第21-22页 |
| 2.3.2 敲击筛选机构设计 | 第22-24页 |
| 2.3.3 解锁机构设计 | 第24-26页 |
| 2.3.4 底部锁紧机构设计 | 第26页 |
| 2.3.5 挖掘阻力计算 | 第26-30页 |
| 2.3.6 主要零部件校核 | 第30-31页 |
| 2.4 电气系统构建 | 第31-33页 |
| 2.4.1 电气系统框图 | 第31-32页 |
| 2.4.2 电源供电模块 | 第32页 |
| 2.4.3 三相全桥驱动电路 | 第32-33页 |
| 2.4.4 过流检测与保护 | 第33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 表层采样器仿真分析及运动控制 | 第34-50页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 表层采样器仿真分析 | 第34-41页 |
| 3.2.1 敲击机构仿真分析 | 第34-39页 |
| 3.2.2 解锁分离仿真分析 | 第39-41页 |
| 3.3 表层采样器运动控制 | 第41-48页 |
| 3.3.1 表层采样器分层控制模型 | 第41-42页 |
| 3.3.2 电机运动轨迹规划 | 第42-43页 |
| 3.3.3 基于 PD 控制的 ADAMS 和 Matlab 联合仿真分析 | 第43-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-50页 |
| 第4章 表层采样器的实验研究 | 第50-60页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 实验平台 | 第50-54页 |
| 4.2.1 实验平台硬件组成 | 第50-51页 |
| 4.2.2 软件程序设计 | 第51-54页 |
| 4.3 表层采样器功能验证实验 | 第54-56页 |
| 4.3.1 敲击功能验证实验 | 第54-55页 |
| 4.3.2 解锁功能验证实验 | 第55-56页 |
| 4.4 地面模拟采样实验 | 第56-59页 |
| 4.4.1 挖掘阻力测试实验 | 第56-57页 |
| 4.4.2 采样过程模拟实验 | 第57-59页 |
| 4.4.3 对接分离模拟实验 | 第59页 |
| 4.5 小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 致谢 | 第65页 |