| 摘要 | 第7-8页 |
| abstract | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 波纹板焊接机器人的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 机器人运动控制技术研究现状 | 第11-13页 |
| 1.4 焊缝跟踪技术研究现状 | 第13-15页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 波纹板焊接工艺研究 | 第16-22页 |
| 2.1 波纹板特征分析 | 第16-17页 |
| 2.2 波纹板焊缝分析 | 第17-18页 |
| 2.3 波纹板焊接机器人焊接工艺研究 | 第18-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 波纹板焊接机器人运动控制系统研究 | 第22-30页 |
| 3.1 波纹板焊接机器人机械结构分析 | 第22-26页 |
| 3.1.1 波纹板焊接机器人本体结构分析 | 第22-25页 |
| 3.1.2 波纹板输送夹紧结构分析 | 第25-26页 |
| 3.2 波纹板焊接机器人控制系统整体方案设计 | 第26-27页 |
| 3.3 波纹板焊接机器人硬件接口电路设计 | 第27-29页 |
| 3.3.1 控制器与伺服驱动系统电路设计 | 第27-28页 |
| 3.3.2 I/O接口电路设计 | 第28-29页 |
| 3.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第四章 波纹板激光跟踪系统研究 | 第30-36页 |
| 4.1 激光跟踪器选型设计 | 第30-31页 |
| 4.2 激光跟踪器的安装及标定方式 | 第31-33页 |
| 4.3 激光跟踪器的通讯方式 | 第33-34页 |
| 4.4 本章小结 | 第34-36页 |
| 第五章 波纹板焊接机器人软件系统设计 | 第36-58页 |
| 5.1 波纹板焊接机器人控制系统运动模式研究 | 第36-38页 |
| 5.2 波纹板焊接机器人人机界面及功能模块设计 | 第38-51页 |
| 5.2.1 回零功能模块及主界面设计 | 第38-40页 |
| 5.2.2 手动功能模块及手动界面设计 | 第40-42页 |
| 5.2.3 焊接加工模块及自动界面设计 | 第42-49页 |
| 5.2.4 I/O诊断功能模块及I/O诊断界面设计 | 第49页 |
| 5.2.5 加工参数设置模块及加工参数界面设计 | 第49-50页 |
| 5.2.6 系统参数设置模块及系统参数界面设计 | 第50-51页 |
| 5.3 波纹板焊接机器人摆枪功能模块设计 | 第51-56页 |
| 5.4 本章小结 | 第56-58页 |
| 第六章 波纹板焊接机器人焊接实验 | 第58-64页 |
| 6.1 实验条件 | 第58-59页 |
| 6.2 实验结果 | 第59-62页 |
| 6.3 实验结果分析 | 第62页 |
| 6.4 波纹板焊接效果图 | 第62-63页 |
| 6.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第七章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 7.1 总结 | 第64-65页 |
| 7.2 展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70-72页 |
| 附录 | 第72页 |
| 一、在校期间参加科研项目情况 | 第72页 |
| 二、在校期间获奖情况 | 第72页 |