| 摘要 | 第2-3页 |
| abstract | 第3页 |
| 第一章 绪论 | 第6-13页 |
| 1.1 研究背景和目的意义 | 第6-7页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第6-7页 |
| 1.1.2 研究目的和意义 | 第7页 |
| 1.2 当前国内外的研究水平及动态 | 第7-12页 |
| 1.2.1 MEMS-IMU简介及国内外研制现状 | 第7-10页 |
| 1.2.2 IMU标定补偿技术简介及研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 论文研究内容 | 第12页 |
| 1.4 本章总结 | 第12-13页 |
| 第二章 MEMS-IMU硬件设计 | 第13-21页 |
| 2.1 惯性传感器简介 | 第13-16页 |
| 2.1.1 MEMS陀螺仪简介 | 第13-14页 |
| 2.1.2 MEMS加速度计简介 | 第14-16页 |
| 2.2 MEMS-IMU工程样机简介及设计原理 | 第16-20页 |
| 2.2.1 MEMS-IMU工程样机简介 | 第16-18页 |
| 2.2.2 MEMS-IMU设计原理 | 第18-20页 |
| 2.3 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 MEMS-IMU误差影响分析 | 第21-25页 |
| 3.1 MEMS-IMU误差分析 | 第21-23页 |
| 3.1.1 MEMS-IMU集成误差分析 | 第21-22页 |
| 3.1.2 MEMS惯性传感器误差分析 | 第22-23页 |
| 3.2 温度影响分析 | 第23-24页 |
| 3.3 本章小结 | 第24-25页 |
| 第四章 零偏温度模型的建立与参数辨识 | 第25-40页 |
| 4.1 零偏温度模型 | 第25-26页 |
| 4.1.1 MEMS陀螺的零偏温度模型 | 第25-26页 |
| 4.1.2 MEMS加速度计零偏温度模型 | 第26页 |
| 4.2 非线性模型参数辨识 | 第26-38页 |
| 4.2.1 多元逐步回归方法 | 第26-34页 |
| 4.2.2 BP神经网络方法 | 第34-38页 |
| 4.3 本章小结 | 第38-40页 |
| 第五章 标定补偿方案及结果分析 | 第40-69页 |
| 5.1 MEMS-IMU标定方案设计及结果 | 第40-45页 |
| 5.1.1 MEMS-IMU标定模型 | 第40-41页 |
| 5.1.2 MEMS-IMU标定实验方法 | 第41-45页 |
| 5.1.3 实验结果 | 第45页 |
| 5.2 MEMS-IMU温度补偿方案设计及结果分析 | 第45-68页 |
| 5.2.1 MEMS-IMU温度补偿方案设计 | 第45-46页 |
| 5.2.2 MEMS-IMU温度补偿结果分析 | 第46-68页 |
| 5.3 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 论文主要研究内容 | 第69页 |
| 6.2 论文的创新点 | 第69页 |
| 6.3 对后续研究工作的展望 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 附录A | 第75-76页 |
| 附录B | 第76-77页 |
| 攻读学位期间参加的工作及取得的研究成果 | 第77-78页 |