面向视觉跟踪的云台控制策略研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 机动目标跟踪滤波 | 第12页 |
| 1.2.2 多模型控制 | 第12-13页 |
| 1.2.3 旅行商问题 | 第13页 |
| 1.3 论文主要工作与组织结构 | 第13-16页 |
| 第二章 宽视场主动视觉跟踪系统概述 | 第16-22页 |
| 2.1 系统结构与原理 | 第16-17页 |
| 2.2 目标位置坐标变换 | 第17-19页 |
| 2.3 云台轨迹跟踪特点 | 第19-21页 |
| 2.3.1 噪声特性 | 第19-20页 |
| 2.3.2 机动特性 | 第20-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 参考轨迹跟踪滤波算法分析 | 第22-42页 |
| 3.1 跟踪滤波的概念 | 第22-23页 |
| 3.2 常用运动模型 | 第23-27页 |
| 3.2.1 CV模型 | 第23-24页 |
| 3.2.2 CA模型 | 第24页 |
| 3.2.3 CT模型 | 第24-25页 |
| 3.2.4 Singer模型 | 第25-26页 |
| 3.2.5 “当前”模型 | 第26-27页 |
| 3.3 卡尔曼滤波算法 | 第27-30页 |
| 3.3.1 卡尔曼滤波基本结构 | 第28-29页 |
| 3.3.2 卡尔曼滤波基本方程 | 第29-30页 |
| 3.3.3 卡尔曼预测基本方程 | 第30页 |
| 3.4 自适应跟踪滤波算法 | 第30-33页 |
| 3.4.1 检测自适应滤波 | 第30-31页 |
| 3.4.2 实时辨识自适应滤波 | 第31-33页 |
| 3.5 交互多模型算法 | 第33-39页 |
| 3.5.1 多模型算法的设计要素 | 第33-35页 |
| 3.5.2 IMM算法的基本结构 | 第35-36页 |
| 3.5.3 IMM算法的主要方程 | 第36-38页 |
| 3.5.4 目标运动类型的提取 | 第38-39页 |
| 3.6 仿真实验 | 第39-41页 |
| 3.6.1 机动目标运动轨迹 | 第39页 |
| 3.6.2 卡尔曼算法跟踪滤波 | 第39-40页 |
| 3.6.3 单模型自适应算法跟踪滤波 | 第40页 |
| 3.6.4 交互多模型算法跟踪滤波 | 第40-41页 |
| 3.7 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 云台随动控制算法设计 | 第42-62页 |
| 4.1 云台控制系统基本结构 | 第42-43页 |
| 4.2 转台模型建立 | 第43-45页 |
| 4.3 PID控制及其参数多模型方法 | 第45-47页 |
| 4.3.1 常规PID控制律 | 第45-46页 |
| 4.3.2 参数多模型自适应PID跟踪控制律 | 第46-47页 |
| 4.4 状态反馈及其结构多模型方法 | 第47-53页 |
| 4.4.1 随动跟踪问题与扰动抑制问题的一致性 | 第47-48页 |
| 4.4.2 不变性原理与内模原理 | 第48页 |
| 4.4.3 无静差状态反馈跟踪控制 | 第48-51页 |
| 4.4.4 结构多模型自适应算法 | 第51-53页 |
| 4.5 系统扰动抑制 | 第53-57页 |
| 4.5.1 动态补偿线性化 | 第53-54页 |
| 4.5.2 扩张状态观测器 | 第54-57页 |
| 4.6 自抗扰轨迹跟踪控制 | 第57-58页 |
| 4.7 仿真实验 | 第58-60页 |
| 4.7.1 常规PID控制算法仿真 | 第59页 |
| 4.7.2 多模型自适应跟踪控制算法仿真 | 第59-60页 |
| 4.7.3 自抗扰轨迹跟踪控制算法仿真 | 第60页 |
| 4.8 本章小结 | 第60-62页 |
| 第五章 多目标跟踪云台调度策略研究 | 第62-74页 |
| 5.1 云台调度概述 | 第62-64页 |
| 5.2 静止多目标跟踪 | 第64-69页 |
| 5.2.1 问题模型 | 第64-65页 |
| 5.2.2 贪心法 | 第65-66页 |
| 5.2.3 多步探测法 | 第66-67页 |
| 5.2.4 回溯剪枝法 | 第67页 |
| 5.2.5 蚁群算法 | 第67-69页 |
| 5.3 运动多目标跟踪 | 第69-70页 |
| 5.4 有限视场下的运动多目标跟踪 | 第70-71页 |
| 5.5 算法分析 | 第71-73页 |
| 5.5.1 静止多目标跟踪时的算法效果分析 | 第71-72页 |
| 5.5.2 运动多目标跟踪时的算法效果分析 | 第72-73页 |
| 5.6 本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 总结 | 第74页 |
| 6.2 展望 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的论文和成果 | 第82页 |
